仿蛇形巡检机器人控制系统设计

现有地下农业电缆中已出现相当数量的老化线路,为保证其稳定性需要对电缆进行巡检和常规维护。但由于通道狭窄且人工操作时电缆带电运行,极易发生事故。仿蛇形机器人具有其独特的形态结构,以树莓派作为远程控制端,搭载具有识别功能的红外摄像头及高敏度传感器,可在复杂地形中实现避障,翻越等自由活动。该成果可应用于地下农业电缆定点检测和维修项目,减少农业生产成本、提高工作效率。

基于蛇形仿生技术的配网线路巡检机器人研究与应用

配网线路分布点多、面广、所处地形复杂、自然环境恶劣、线路及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化、环境等的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤。文章通过仿生爬行机理,研制多节肢、小型化的机器人系统。蛇形爬线巡检机器人通过多频融合无线通信,将数据传输至后台监控中心。后台监控中心发出控制命令,驱动机器人沿输电线爬行;行走过程中,通过激光传感器对高压导线周边环境进行一定距离扫描测量。机器人自带在线取电模块,可长期在线运行。后台工作人员对线路情况进行巡检及故障缺陷判断,决定是否对线路实施维护。