蛇形机构运动形式及驱动方式研究

为了解决蛇形机构设计和运动控制问题,本文研究了蛇形机构的运动形式和驱动方式及其相互间的关系,机械几何尺寸和驱动力的关系,人工鳞片对提高机构动力性能的作用等问题。

新型移动机器人的结构设计

在实验室样机研制取得一定成果的基础上介绍一种新型机器人移动机构 ,该机采用四周履带驱动 ,并且多节串连 ,除可实现一般的直线移动和曲线移动外 ,还能在爬坡、越障、翻倒、翻滚、严重歪斜以致侧面受阻的状态下继续移动 ,故称四周履带式蛇形机器人。