蛇形移动带式输送机结构设计研究

将蛇形移动带式输送机总功能分解为4个子功能模块,对各个子功能模块分别进行了结构设计,最后将几个模块组装在一起,进行输送机的总体设计,为验证设计的合理性,对输送机关键承力部件进行了受力分析和强度校核。

蛇形移动输送机运动学分析及仿真研究

为研究蛇形移动输送机运动学特性,将蛇形输送机各小车视为作平面运动的刚体,运用理论力学中刚体平面运动的基本理论及几何学知识,建立了输送机运动学传递方程及小车相对转角与油缸活塞位移的关系,就几种典型路径(直线-圆周、直线-圆弧、直线-圆弧-直线、"S"形路径)对输送机运动轨迹及油缸活塞位移进行了仿真,仿真结果表明输送机各小车具有很好的轨迹跟踪能力。

蛇形移动带式输送机结构设计分析

基于实际生产需求与带式输送机运动特征,设计一种支持蛇形移动的带式输送机,该输送机结构设计较为简单,包含机架、轨道、链条、带体和带片等结构,可实现物料在不同工位间的连续传递,并且在运动过程中能够克服方向偏离问题,保证物料在各工位间运输过程的平稳与安全性,能够为带式输送机结构优化设计提供参考价值。

蛇形移动输送机结构设计与动力学建模

介绍了新型蛇形移动输送机方案设计、结构设计中采用的方法和手段,并且针对结构的特殊性,构建了包括动力系统、张紧系统、机架、转向油缸以及输送机带的纵向动力学耦合模型。

移动蛇形机械臂空间路径跟踪策略研究

移动蛇形机械臂具有结构细长和多自由度的特点,其运动学逆解不唯一且计算量大成为研究的难点之一。针对某14自由度的移动蛇形机械臂,采用几何推导法设计了基于末端跟随算法的运动控制策略,实现了机械臂末端的精确位置跟踪,避免使用复杂的逆运动学算法进行求解。该策略考虑了机械臂关节角度和基座移动距离的约束,保证在无约束时机械臂各关节都处在前一时刻的关节轴线上,从而缩小机械臂的位形偏移量,使机械臂的运动更加平滑。通过三维空间轨迹跟踪数值仿真,验证了算法的有效性。通过计算效率和运动幅度,对比该策略与基于雅可比矩阵的数值优化法、人工智能优化算法的性能,说明了该策略的适用性。

新型移动机器人的结构设计

在实验室样机研制取得一定成果的基础上介绍一种新型机器人移动机构 ,该机采用四周履带驱动 ,并且多节串连 ,除可实现一般的直线移动和曲线移动外 ,还能在爬坡、越障、翻倒、翻滚、严重歪斜以致侧面受阻的状态下继续移动 ,故称四周履带式蛇形机器人。