基于地图重构的蜂窝连接无人机在线路径规划方法

为了减少无人机在复杂实时信道状态下与地面蜂窝网络的连接中断,并且降低无人机在飞行任务过程中的能量消耗,针对蜂窝连接无人机系统,提出了一种基于无线电地图重构的无人机在线路径规划方法。无人机首先从目标区域中稀疏采样并计算采样点中断概率,随后利用基于深度图像先验的算法对无线电地图进行重构。基于重构的无线电地图,以最小化无人机任务执行的能耗为目标,建立了无人机路径规划优化问题,并提出了一种基于深度强化学习的路径规划算法进行求解。仿真结果表明,所提出方法能够在确保无人机与蜂窝连接性的前提下减少无人机的飞行能耗。