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题名刚性扑动仿生蝠鲼鱼的设计
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作者
朱红萍
曾鑫
苏世杰
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机构
沙洲职业工学院智能制造学院
江苏科技大学机械工程学院
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出处
《机械制造》
2024年第1期55-61,74,共8页
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基金
江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目(编号:2022GRGDYX019)。
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文摘
蝠鲼鱼通过胸鳍摆动,在低速条件下具有良好的操纵性和稳定性。对蝠鲼鱼胸鳍刚性摆动时的水动力学性能进行仿真分析,得到蝠鲼鱼胸鳍刚性扑动最佳参数,同时得到最大推进因数。在此基础上,对刚性扑动仿生蝠鲼鱼的结构和控制系统进行设计,并进行样机研制。通过仿真与样机试验对比,验证刚性扑动仿生蝠鲼鱼设计的合理性,运行效果良好。
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关键词
仿生
蝠鲼鱼
设计
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Keywords
Bionic
Manta Ray
Design
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名柔性胸鳍推进仿蝠鲼机器鱼CPG运动控制
被引量:1
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作者
南凯刚
姜晟
张进华
成海炎
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机构
西安交通大学现代设计及转子轴承系统教育部重点实验室
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出处
《水下无人系统学报》
2023年第2期201-210,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(52175030)。
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文摘
文中以蝠鲼为仿生对象,提出了一种基于柔性胸鳍推进的仿蝠鲼机器鱼设计方案,并针对该机器鱼设计了基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制策略,进行了控制参数的影响分析与多种运动模态的性能测试。首先,对蝠鲼的运动特征进行了分析,在实际仿生功能需求下提出了仿蝠鲼机器鱼的整体设计方案。然后,为实现仿蝠鲼机器鱼在不同游动模式下的稳定游动及连续平稳切换,设计了一种CPG运动控制方法,并分析了各控制参数对CPG拓扑网络结构输出信号的影响。最后,对仿蝠鲼机器鱼的机动性进行了进一步的游动测试,验证了仿蝠鲼机器鱼能在水下灵活实现直线巡游、转向及浮潜等多种运动模态,具有出色的运动性能和应用前景。
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关键词
仿蝠鲼机器鱼
柔性胸鳍
中枢模式发生器
运动控制
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Keywords
bionic manta ray robotic fish
flexible pectoral fin
central pattern generator
motion control
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分类号
TJ630.1
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TB381
[一般工业技术—材料科学与工程]
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