毛泽东对波浪式前进思想的理论贡献

在领导中国革命的实践过程中，毛泽东同志创造性地提出和运用了波浪式前进思想，揭示了波浪式前进与唯物辩证法基本规律的关系，阐述了波浪式与螺旋式的联系与区别，丰富和发展了马克思主义哲学的否定之否定原理，在新的历史时期仍然具有重要的现实意义。

管道探测蛇形机器人的行走结构研究

简述蛇形机器人的整体框架及单元结构设计,根据不同的管径改变相邻模块间的夹角以及模块的连接总数,以适应相应管径,使机器人可以贴附在管道内壁,之后在部分关节模块上添加驱动,以驱动机器人整体沿管道内壁以螺旋的方式前进。同时,运用ADAMS软件建立在不同的管径中机器人所需关节模块数量以及关节模块之间的夹角,并对机器人在管道中静止时的受力情况进行分析,得出机器人与管道之间的相互接触力,关节模块连接处的相互作用力以及相邻模块直接的作用转矩大小,通过仿真实现在管道内进行螺旋前进。

管道探测蛇形机器人控制系统设计及仿真

文章首先对蛇形机器人的行走关节机构单元模块进行了设计,在不同的燃气管径中以直行或螺旋的形式进行勘察任务.利用ADAMS软件进行了受力分析,并通过软件仿真了蛇形机器人在竖直管道内壁攀爬的效果.文章对基于STM32的小型管道探测蛇形机器人的控制系统进行了设计,并对其控制器进行了设计与开发,采用分布式控制通过该控制器输出的PWM信号控制蛇形机器人在不同的管径内实现自由的前进、后退和转弯等,该控制器可实现对蛇形机器人的姿态、管道内部图像、可燃气体浓度等信息的获取和处理.对管道探测蛇形机器人控制系统框架的搭建、控制方法、控制器原理、硬件电路图及软件的设计,对上位机显示界面进行了配置,经测试各功能符合要求.

嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略

针对嫦娥三号软着陆的问题,根据霍曼转移轨道的原理和能量守恒公式计算出嫦娥三号在近远月点的速度.建立坐标系,求出近远月点的经纬度,从而确定了嫦娥三号的着陆准备轨道.以消耗燃料最少为目标对软着陆的6个阶段进行仿真,提出最优控制策略.如在主减速阶段通过构造约束条件确定最优控制参数.粗避障阶段用螺旋前进搜索算法,向外识别平坦度寻找最佳着陆区.同时运用高斯模糊算法减小计算量.经过对比,模拟结果与实际结果比较接近.

管道防腐保温成型工艺技术现状及发展

本文简单介绍了，现在国内外正在使用的管道保温工艺技术，“两步法”、“管中管”、“一步法”管道结构和预制成型工艺。介绍其优点，并考虑到其使用中的局限性。简单介绍了聚氨酯泡沫塑料防腐保温管道的新工艺-“螺旋前进喷涂法”的实践分析。本文提出新的设想：聚丙烯挤塑发泡防腐保温新工艺-“螺旋前进缠绕法”工艺装备的设计方案及小试体会，相信该项设计方案，会有很大发展前途。

螺纹孔的测量方法研究

本文主要探讨了螺纹孔测量的可行性,测量的原理、方法等,以及测量后数据的处理、误差分析,从另一个角度研究了螺纹孔空间位置的测量方法,使螺纹孔空间位置测量成为可能。