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一种新型螺旋变形软体驱动器建模方法及应用
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作者 李家兴 唐先智 +2 位作者 陈元杰 罗继 江沛 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期1-9,102,共10页
软体驱动器的变形方式主要为弯曲、伸缩变形,限制了软体驱动器的灵活性。为了提高软体驱动器的操作灵活性,提出一种新型的螺旋扭转变形软体驱动器。通过拉线驱动软体变形,骨架限制驱动器产生螺旋变形,实现驱动器末端在三维空间中的可控... 软体驱动器的变形方式主要为弯曲、伸缩变形,限制了软体驱动器的灵活性。为了提高软体驱动器的操作灵活性,提出一种新型的螺旋扭转变形软体驱动器。通过拉线驱动软体变形,骨架限制驱动器产生螺旋变形,实现驱动器末端在三维空间中的可控运动。基于常曲率连续软体运动学理论及螺旋扭转变形的几何关系,建立了一种适用于常曲率螺旋变形运动学模型,获取在全局坐标系下驱动器末端的坐标变换矩阵,实现对驱动器位姿的描述。通过仿真和实验数据验证,模型精度大于98%。为螺旋扭转变形驱动器的控制建立精确的运动学模型,为未来基于此软体驱动器的超高灵活性抓手的搭建提供了理论模型基础。 展开更多
关键词 软体驱动器 常曲率连续变形 螺旋扭转变形 拉线驱动 运动学模型
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水洞中旋转螺旋桨动态变形测量研究 被引量:1
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作者 岳亚霖 祁恩荣 +2 位作者 徐秉汉 伍小平 束勇生 《船舶力学》 EI 1997年第2期33-38,共6页
桨叶叶片在水动力作用下的变形测量是螺旋桨设计过程中的一个重要问题。本文发展了一种基于亚象元素精度位置检测的光电测量方法。一束激光照射到桨叶表面的小反射镜上,反射光线聚焦在接收屏上形成光斑。测量点的角变形引起光斑运动,... 桨叶叶片在水动力作用下的变形测量是螺旋桨设计过程中的一个重要问题。本文发展了一种基于亚象元素精度位置检测的光电测量方法。一束激光照射到桨叶表面的小反射镜上,反射光线聚焦在接收屏上形成光斑。测量点的角变形引起光斑运动,光斑运动由图象处理系统检测。本文给出了考虑折射率影响的运动和角变形之间的关系,讨论了频闪法和光斑图象摄取方法,运用本文方法在中国船舶科学研究中心空泡水洞中,对2800TEU集装箱船大侧斜螺旋桨模型进行了测试,成功地获得了在系泊工况下,转速分别为500rpm和750rpm时桨叶表面48点的角变形。 展开更多
关键词 旋转螺旋变形 大侧斜螺旋 亚象素精度检测 水洞中测量 光电测量 频闪法
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空间软体螺旋抓手变形预测方法的研究 被引量:4
3
作者 霍前俊 刘胜 +1 位作者 张远飞 徐青瑜 《液压与气动》 北大核心 2020年第12期58-63,共6页
传统的多指协作软体抓手由于夹持力不足的问题,难以夹取细长物件。提出“Y”字形抓手,该抓手在气压作用下产生螺旋变形,对细长的物体进行缠绕而达到抓取物体的目的。但目前缺乏适合的方法来研究软体抓手的空间螺旋变形。应对这一问题,... 传统的多指协作软体抓手由于夹持力不足的问题,难以夹取细长物件。提出“Y”字形抓手,该抓手在气压作用下产生螺旋变形,对细长的物体进行缠绕而达到抓取物体的目的。但目前缺乏适合的方法来研究软体抓手的空间螺旋变形。应对这一问题,在分析软体驱动器平面变形原理的基础上,提出投影等效法;其次基于平面抓手与空间抓手在弯曲变形上所存在的几何关系建立了气压与螺旋变形曲线的非线性数学模型;最后开展对空间螺旋抓手的有限元仿真。结果表明,基于投影等效法所建立的数学模型能够较好的预测抓手的螺旋变形曲线,为预测空间软体螺旋抓手变形提供参考。 展开更多
关键词 软体抓手 有限元 投影等效法 柔性材料 螺旋变形
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双向挤压与螺旋复合变形有限元分析
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作者 尹振入 卢立伟 +1 位作者 赵俊 朱红梅 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期27-31,共5页
以AZ31镁合金为研究对象,对双向挤压与螺旋复合变形模型进行工艺参数的数值模拟运算,分析工艺条件对AZ31镁合金在成型过程中等效应变和挤压力的影响。结果表明:双向挤压与螺旋复合变形可显著提高坯料变形过程的等效应变,随着挤压比的增... 以AZ31镁合金为研究对象,对双向挤压与螺旋复合变形模型进行工艺参数的数值模拟运算,分析工艺条件对AZ31镁合金在成型过程中等效应变和挤压力的影响。结果表明:双向挤压与螺旋复合变形可显著提高坯料变形过程的等效应变,随着挤压比的增加、挤压温度和挤压速度的升高,坯料所获得的等效应变值显著升高,双向挤压与螺旋复合变形AZ31镁合金的等效应变值可高达3.2。工艺条件的有限元分析为镁合金在双向挤压与螺旋复合变形的实际生产应用提供了重要参考价值。 展开更多
关键词 AZ31镁合金 双向挤压与螺旋通道复合变形 有限元模拟 等效应变 挤压力
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有限元分析等通道-螺旋挤压中螺旋参数的影响 被引量:2
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作者 卢立伟 赵俊 +3 位作者 刘龙飞 刘婷 陈志钢 刘天模 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期72-76,共5页
对等通道挤压-螺旋成型模型进行数值模拟计算,分析转角剪切与旋转剪切对AZ31镁合金在成型过程中等效应力、应变和挤压力的影响。结果表明:经等通道挤压-螺旋成型后,随螺旋长度、螺旋角度和螺旋凹槽深度的增加,试样所获得的等效应变更大... 对等通道挤压-螺旋成型模型进行数值模拟计算,分析转角剪切与旋转剪切对AZ31镁合金在成型过程中等效应力、应变和挤压力的影响。结果表明:经等通道挤压-螺旋成型后,随螺旋长度、螺旋角度和螺旋凹槽深度的增加,试样所获得的等效应变更大,分布更均匀,AZ31镁合金的塑性应变值最高达2.1;随螺旋长度、螺旋角度增加,试样获得的等效应力更大,但随螺旋凹槽深度的增加,等效应力无明显变化,在等通道的转角区和螺旋变形的旋转区出现明显的应力集中。 展开更多
关键词 AZ31镁合金 等通道挤压 螺旋变形 有限元模拟
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ASSEL轧管机钢管变形特征分析 被引量:2
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作者 胡旋 李霞 朱景清 《特殊钢》 北大核心 1999年第6期16-20,共5页
分析了不同D/S值的厚、中、薄壁管在ASSEL轧管机上的螺旋变形特征和壁厚精度。分析表明,随轧后荒管D/S值的增大,壁厚精度下降。ASSEL轧管机具有台肩集中变形、碾轧段壁厚增厚等特点。
关键词 轧管机 螺旋变形 壁厚精度 钢管
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封闭式仿生螺旋缠绕软体夹持器的设计与研究 被引量:3
7
作者 曹毅 顾苏程 +2 位作者 翟明浩 王保兴 邓小龙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期15-23,共9页
针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式。首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持... 针对目前软体夹持器缺乏螺旋缠绕变形的理论研究及传统多指软体夹持器夹持力不足的问题,开展了针对纤维增强结构的仿生软体夹持器螺旋缠绕变形特性的研究,提出了一种新的封闭式抓取方式。首先,设计了仿生软体夹持器,该夹持器由软体夹持装置、软体夹持套、紧固套及连接装置组成。其次,基于Mooney-Rivlin模型建立了驱动压强与驱动器螺旋缠绕变形后端面扭转角度的非线性数学模型,并对夹持器封闭式抓取的末端闭合特性进行了分析。然后,开展了单元驱动器螺旋缠绕变形的仿真及实验,结果证明了理论模型的正确性。最后,进行了仿生软体夹持器封闭式抓取实验。结果表明:封闭式仿生软体夹持器具有较大的负载能力及良好的目标适应性。 展开更多
关键词 螺旋缠绕变形 纤维增强型 仿生 软体夹持器 封闭式 Mooney-Rivlin模型
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两种钢丝绳预变形器的比较及变形参数确定 被引量:3
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作者 俞荣华 《金属制品》 2003年第6期40-42,48,共4页
介绍钢丝绳立式和螺旋式预变形器的形式及其特点 ,提出立式预变形器辊距压下量取值应随钢丝绳结构不同作调整。对螺旋式预变形引入变形角α ,对其各工艺参数运用数学方法进行回归分析 ,分别得出变形角、变形系数、变形器内径、变形器槽... 介绍钢丝绳立式和螺旋式预变形器的形式及其特点 ,提出立式预变形器辊距压下量取值应随钢丝绳结构不同作调整。对螺旋式预变形引入变形角α ,对其各工艺参数运用数学方法进行回归分析 ,分别得出变形角、变形系数、变形器内径、变形器槽深与钢丝绳直径的经验公式。指出钢丝绳生产中如何对两种预变形器进行选择。 展开更多
关键词 钢丝绳 变形参数 不松散性能 立式预变形 螺旋式预变形 工艺参数 回归分析
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基于流固耦合的离心力对螺旋桨性能影响 被引量:1
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作者 杨一帆 张吉祥 黄振华 《船电技术》 2022年第5期32-36,43,共6页
本文基于STAR CCM+和ABAQUS软件,分别求解RANS方程和结构动力学方程,建立螺旋桨双向流固耦合数值分析平台。以DTMB P4381螺旋桨为对象,验证了数值模型,并研究了不同材料桨的流固耦合效应,柔性材料螺旋桨的流固耦合效应更为明显。以DTMB ... 本文基于STAR CCM+和ABAQUS软件,分别求解RANS方程和结构动力学方程,建立螺旋桨双向流固耦合数值分析平台。以DTMB P4381螺旋桨为对象,验证了数值模型,并研究了不同材料桨的流固耦合效应,柔性材料螺旋桨的流固耦合效应更为明显。以DTMB P4381桨为原型生成具有纵倾和侧斜的桨,基于流固耦合平台研究离心力对螺旋桨变形和水动力性能的影响,表明在高进速系数下离心力对仅具有正纵倾的螺旋桨P1的影响最大。 展开更多
关键词 流固耦合 离心力 螺旋变形 水动力性能
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螺旋通道转角挤压变形对6005铝合金静态峰时效的影响
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作者 梁瑞康 何敏 +3 位作者 顾云杰 蹇昕祎 宋少华 尹凡 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期123-128,共6页
为研究螺旋通道转角挤压变形对6005铝合金静态峰时效的影响规律,对固溶和螺旋通道转角挤压变形及不同时效工艺处理后的试样进行维氏硬度实验和差示扫描量热实验,分析了不同处理方法下的硬度变化规律和析出相及激活能。结果表明:螺旋通... 为研究螺旋通道转角挤压变形对6005铝合金静态峰时效的影响规律,对固溶和螺旋通道转角挤压变形及不同时效工艺处理后的试样进行维氏硬度实验和差示扫描量热实验,分析了不同处理方法下的硬度变化规律和析出相及激活能。结果表明:螺旋通道转角挤压大塑性变形促进了固溶态6005铝合金中激活能相对较低的GP区和β″相的动态析出,起到了析出强化作用,使人工静态峰时效温度从180℃降低至140℃。由于位错强化、细晶强化和析出强化的共同作用,使静态峰时效硬度从65.00 HV提高至71.62 HV。同时,由于大塑性变形过程中存在动态析出相,提高了β′相和β相的静态析出温度和析出激活能,β′相的析出温度提高了25℃,析出激活能提高了12 kJ·mol^(-1),β相的析出温度提高了33℃,析出激活能提高了42 kJ·mol^(-1),使后续析出变得困难,热稳定性提高。 展开更多
关键词 螺旋通道转角挤压变形 6005铝合金 动态析出 静态峰时效 强化 热稳定性
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电场活化聚合物(DE)平面弯曲致动器设计 被引量:2
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作者 刘亚东 吕新生 张晔 《机电一体化》 2009年第7期94-96,108,共4页
电场活化聚合物在电场力作用下会产生大幅度的形变,可用做微型致动器的理想材料。文章探索电场活化聚合物(DE)平面弯曲致动器的设计方法,为将来更为复杂致动器的设计和应用提供理论依据;阐述了电场活化聚合物卷筒型平面弯曲致动器的工... 电场活化聚合物在电场力作用下会产生大幅度的形变,可用做微型致动器的理想材料。文章探索电场活化聚合物(DE)平面弯曲致动器的设计方法,为将来更为复杂致动器的设计和应用提供理论依据;阐述了电场活化聚合物卷筒型平面弯曲致动器的工作原理,建立了力学模型,设计了致动器的结构几何参数,推导了圆柱螺旋弹簧横向弯曲刚度及其挠度、转角的计算公式。数值模拟结果表明所设计的平面弯曲致动器可以实现预期的平面弯曲运动,从而验证了这种设计方法的正确性。 展开更多
关键词 电场活化聚合物 平面弯曲致动器 圆柱螺旋弹簧横向弯曲刚度及弯曲变形计算
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Finite element analysis of deformation characteristics in cold helical rolling of bearing steel-balls 被引量:2
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作者 曹强 华林 钱东升 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第4期1175-1183,共9页
Due to the complexity of investigating deformation mechanisms in helical rolling(HR) process with traditional analytical method, it is significant to develop a 3D finite element(FE) model of HR process. The key formin... Due to the complexity of investigating deformation mechanisms in helical rolling(HR) process with traditional analytical method, it is significant to develop a 3D finite element(FE) model of HR process. The key forming conditions of cold HR of bearing steel-balls were detailedly described. Then, by taking steel-ball rolling elements of the B7008 C angular contact ball bearing as an example, a completed 3D elastic-plastic FE model of cold HR forming process was established under SIMUFACT software environment. Furthermore, the deformation characteristics in HR process were discovered, including the forming process, evolution and distribution laws of strain, stress and damage based on Lemaitre relative damage model. The results reveal that the central loosening and cavity defects in HR process may have a combined effect of large negative hydrostatic pressure(positive mean stress)caused by multi-dimensional tensile stresses, high level transverse tensile stress, and circular-alternating shear stress in cross section. 展开更多
关键词 cold helical rolling finite element(FE) simulation rotary forming bearing steel-balls
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Review on modified and novel techniques of severe plastic deformation 被引量:5
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作者 WANG ChengPeng LI FuGuo +1 位作者 WANG Lei QIAO HuiJuan 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2012年第9期2377-2390,共14页
This review highlights very recent achievements and new developments of severe plastic deformation(SPD) technology for producing bulk ultrafine-grain(UFG) and even nanocrystalline(nc) materials.These numerous modified... This review highlights very recent achievements and new developments of severe plastic deformation(SPD) technology for producing bulk ultrafine-grain(UFG) and even nanocrystalline(nc) materials.These numerous modified and novel SPD methods include cyclic forward-backward extrusion,axi-symmetric forward spiral extrusion,vortex extrusion,simple shear extrusion,planar twist extrusion,tubular channel angular pressing,cone-cone method,high-pressure tube twisting,tube channel pressing and elliptical cross-section spiral equal-channel extrusion.According to classification,these new methods are categorized into the extension of equal-channel angle pressing(ECAP),high-pressure torsion(HPT),twist extrusion(TE) and constrained groove pressing(CGP),respectively.The principles of various new SPD technologies are described in detail.In addition,the microstructure revolution characteristics and mechanical properties of materials produced by SPD process,as well as the applications of SPD techniques to UFG materials,are also reported.Furthermore,this article reviews recent progresses in determining the refinement and/or deformation mechanisms,e.g.dislocation deformation mechanism,twin deformation mechanism and grain boundary sliding and torsional deformation mechanism,and further orientation of SPD technology. 展开更多
关键词 plastic deformation ultrafine-grain REFINEMENT
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