基于多方向导纳力控制的机器人柔顺装配系统

针对轴孔装配过程中遇到卡阻或楔紧现象导致接触力过大损坏工件的问题,提出一种基于导纳力控制的机器人柔性装配系统。将轴孔装配过程为搜孔阶段和调整插入阶段。首先,搜孔阶段提出一种基于阿基米德螺旋线的搜孔策略。其次,调整插入阶段提出一种基于等效质量–阻尼–弹簧的多维方向的导纳力控制装配方法。最后,选取圆形轴孔开展实际装配实验,结果表明所提出的方法能够实现机器人柔顺插孔,达到了预期效果。

基于力反馈的轴孔柔顺装配策略

针对目前工业自动化轴孔装配中因为轴孔位置偏差,直接装配导致失败的问题,提出了一种新型力反馈轴孔装配控制策略。该策略结合了传统的螺旋搜孔装配方法与力反馈轴孔装配策略的优点,装配流程分为孔外搜索、孔内调整和插入三个阶段。孔外搜索采用倾斜螺旋搜索,缩短了寻孔时间并增加了寻孔成功率;孔内调整使用力反馈装配策略,并简化了传统力反馈装配中接触状态的识别种类和算法,增强了识别的准确性。装配过程机器人采用导纳控制的柔顺控制算法。通过非参数统计实验表明该策略虽比螺旋搜索直接装配耗时长一点,但成功率更高,而且对位置偏差敏感性低,鲁棒性更强。对无倒角,间隙较小的精密轴孔装配有很高的应用价值。