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原位螺旋构型回肠新膀胱尿流动力学及感染分析 被引量:1
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作者 沈悦凡 钟欢 +1 位作者 王伟高 李辉 《中国现代手术学杂志》 2019年第3期228-231,共4页
目的 探讨根治性膀胱全切+原位螺旋构型回肠新膀胱术后患者尿流动力学及感染情况。方法 回顾性分析1998年1月~2012年12月在我院行膀胱全切+原位螺旋构型回肠新膀胱术治疗的54例膀胱癌患者的临床资料,其中尿路上皮癌50例,腺癌2例,鳞癌2... 目的 探讨根治性膀胱全切+原位螺旋构型回肠新膀胱术后患者尿流动力学及感染情况。方法 回顾性分析1998年1月~2012年12月在我院行膀胱全切+原位螺旋构型回肠新膀胱术治疗的54例膀胱癌患者的临床资料,其中尿路上皮癌50例,腺癌2例,鳞癌2例。临床病理T分期:T1 6例,T2 20例,T3 17例,T4 11例;病理N分期:N0 46例,N1 6例,N2 2例。分析其尿流动力学资料及术后感染情况。结果 本组随访时间36~152个月,平均(65.46±18.25)个月,术后早期(3月内)无失访病例。29例患者尿流动力学检查结果:最大膀胱容量平均(500±71)ml,最大充盈压力(23±5)cmH 2O,最大尿流率(16±5)ml/s,最大尿流率时逼尿肌压力(79±11)ml/cmH 2O,残余尿量(50±44)ml。术后早期(3个月内)6例(11.1%)出现肾盂肾炎,其中3例尿培养为大肠埃希菌,1例为绿脓杆菌,另2例尿培养阴性;尿道狭窄1例。术后晚期(3个月后)15例(27.8%)出现有症状的泌尿道感染,其中8例为泌尿道感染反复发作,7人为肾盂肾炎;尿道狭窄5例,UVJ狭窄10例。3例患者术后尿道狭窄行尿道切开术,2例术后因残余尿增多行清洁导尿;7例肾盂肾炎患者中,4例发现输尿管新膀胱连接部狭窄,其中3例行开放输尿管膀胱再植术。结论 螺旋构型折叠回肠能达到术后新膀胱低压、高容量的要求,输尿管“插入式再植”后膀胱输尿管连接部狭窄发生率高可能是引起远期泌尿道感染患病率增加的原因。 展开更多
关键词 回肠新膀胱 螺旋构型 尿流动力学 尿道感染 膀胱肿瘤
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原位螺旋构型回肠新膀胱尿动力学分析 被引量:1
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作者 王伟高 钟欢 +3 位作者 李辉 俞彬 汤建儿 陈煜 《浙江医学》 CAS 2010年第7期1025-1027,共3页
目的 探讨并评价原位螺旋构型回肠新膀胱的尿动力学特点,以期为该术式的施行提供动力学依据.方法 选取施行原位螺旋构型回肠新膀胱术的20例男性患者,术后6、12个月进行尿流动力学检测,就尿流率、初始尿意膀胱容量、正常尿意膀胱容量、... 目的 探讨并评价原位螺旋构型回肠新膀胱的尿动力学特点,以期为该术式的施行提供动力学依据.方法 选取施行原位螺旋构型回肠新膀胱术的20例男性患者,术后6、12个月进行尿流动力学检测,就尿流率、初始尿意膀胱容量、正常尿意膀胱容量、最大膀胱压容量、充盈压、最大排尿压及顺应性等进行测定、比较和分析.结果 术后所有患者均自主排尿,无需再次导尿,拔除导尿管1周后尿量为110~570(188.4±24.8)ml.其中19例(95.0%)白天控尿良好,17例(85.0%)夜间控尿良好.术后6、12个月复查静脉肾盂造影示新膀胱位置、形态良好,肾、输尿管未见明显扩张.患者术后12个月时初始尿意膀胱容量、正常尿意膀胱容量、最大尿意膀胱容量及残余尿量均明显增加(均P〈0.05),其它参数间差异并无统计学意义(P〉0.05).患者术后6个月和12个月最大尿道压、最大尿道闭合压及功能性尿道长度上均无明显差异(P〉0.05).结论 原位螺旋构型回肠新膀胱具有容量大、相对低压、顺应性好和术后排尿、控尿功能更接近生理特征等特点,螺旋构型回肠新膀胱术是一种较为合理的原位膀胱替代方法. 展开更多
关键词 膀胱肿瘤 尿流改道术 螺旋构型 尿动力学
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改良原位螺旋构型回肠新膀胱术32例报告 被引量:2
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作者 王伟高 钟欢 +2 位作者 俞彬 汤建儿 陈煜 《中华泌尿外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期108-111,共4页
目的评价原位螺旋构型回肠新膀胱术的疗效。方法1998—2008年对32例男性膀胱癌患者行原位螺旋构型回肠新膀胱术。采用40~45cm回肠新建储尿囊,去管后用无水乙醇擦拭以清除、破坏黏液细胞,螺旋状构型缝合成低压储尿囊。两侧输尿管末端... 目的评价原位螺旋构型回肠新膀胱术的疗效。方法1998—2008年对32例男性膀胱癌患者行原位螺旋构型回肠新膀胱术。采用40~45cm回肠新建储尿囊,去管后用无水乙醇擦拭以清除、破坏黏液细胞,螺旋状构型缝合成低压储尿囊。两侧输尿管末端袖口状整形后分别行原位“插入式”置入新膀胱(Split—Cuff术式)。新建储尿囊采用“四针法”低位与尿道缝合。结果本组平均手术时间(281.2±48.7)min;平均失血量(545.4±181.9)ml,术中输血20例,平均输血(430.8±235.9)ml;平均住院时间(26.8±9.7)d。白天控尿良好30例(93.7%),夜间控尿良好26例(81.3%)。23例于术后6个月复查尿动力学提示新膀胱初始尿意容量为270~420(315.0±33.4)ml,最大膀胱容量350~600(490.3±39.7)ml,充盈压(22.5±11.8)cmH:O,最大排尿压(78.3土14.7)cmH2O,最大尿流率(16.5±5.9)ml/s。术后随访22~132个月,平均58.4个月,术后2年内死于肿瘤转移4例。结论原位螺旋形回肠新膀胱具有容量大、相对低压、顺应性好、肠管利用率高、消化道干扰小和术后排尿、控尿功能更接近正常生理等特点。新膀胱经无水乙醇处理后减少了分泌吸收功能,降低了尿路梗阻和代谢紊乱发生率。输尿管新膀胱SplivCuff乳头“插入式”吻合可有效防止尿液反流,且方法简单,不易引起管口狭窄,有效地保护了肾功能。尿道以“四针法”吻合简单、实用,可减少吻合口狭窄的发生率。改良螺旋构型回肠新膀胱术是一种较为合理的原位膀胱替代方法。 展开更多
关键词 膀胱肿瘤 尿流改道术 螺旋构型 回肠新膀胱术
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改良原位螺旋构型回肠新膀胱术后并发症及其防治(附32例报告)
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作者 陈煜 王伟高 +4 位作者 钟欢 李辉 俞彬 汤建儿 金晓东 《临床泌尿外科杂志》 2017年第6期458-461,共4页
目的:探讨改良原位螺旋构型回肠新膀胱术后并发症的发生及防治。方法:我院1998年1月~2008年1月对32例男性膀胱癌患者施行了原位螺旋构型回肠新膀胱术。新建的储尿囊采用40~45cm回肠去管后行无水乙醇反复擦拭以清除、破坏黏液细胞,并螺... 目的:探讨改良原位螺旋构型回肠新膀胱术后并发症的发生及防治。方法:我院1998年1月~2008年1月对32例男性膀胱癌患者施行了原位螺旋构型回肠新膀胱术。新建的储尿囊采用40~45cm回肠去管后行无水乙醇反复擦拭以清除、破坏黏液细胞,并螺旋状构型缝合成低压储尿囊。两侧输尿管末端袖口状整形后分别行原位"插入式"置入新膀胱(Split-Cuff术式)。新建储尿囊采用"四针法"低位与尿道缝合。结果:本组早期并发症中,腹泻是最常见的并发症,共7例(21.9%),其次是尿路感染6例(18.8%),夜间尿失禁6例(18.8%),漏尿3例(9.4%),白天尿失禁2例(6.3%);在远期并发症中,尿路感染9例(32.1%),原6例夜间尿失禁患者中2例好转,夜间尿失禁4例。腹泻症状大多好转,轻度腹泻2例(7.1%),肿瘤复发4例(14.2%),贮尿囊结石1例(3.6%),回肠尿道吻合口狭窄1例(3.6%)。结论:我们构建的改良原位螺旋构型回肠新膀胱术后疗效可靠,同时并发症的发生率和其他构型的原位新膀胱术相当。限于随访时间和病例数有限,并发症发生率有待进一步完善。 展开更多
关键词 膀胱肿瘤 尿流改道术 螺旋构型 并发症
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严重急性呼吸综合征冠状病毒2 S蛋白DNA疫苗超螺旋构型纯化工艺的建立
5
作者 王雪云 吴彦萍 +5 位作者 叶才文 梁富 黄致翔 徐尔赞 刘爱和 郭土敬 《中国生物制品学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1231-1236,共6页
目的 建立严重急性呼吸综合征冠状病毒2(severe acute respiratory symptom coronavirus 2,SARS-CoV-2)S蛋白DNA疫苗(pDRVI3.0-S)超螺旋构型的纯化工艺。方法 以pDRVI3.0-S超螺旋构型含量及质粒回收率为指标,通过正交试验对质粒DNA亲和... 目的 建立严重急性呼吸综合征冠状病毒2(severe acute respiratory symptom coronavirus 2,SARS-CoV-2)S蛋白DNA疫苗(pDRVI3.0-S)超螺旋构型的纯化工艺。方法 以pDRVI3.0-S超螺旋构型含量及质粒回收率为指标,通过正交试验对质粒DNA亲和层析的硫酸铵浓度(2.0、2.3、2.5 mol/L)、氯化钠浓度(0、0.3、0.5 mol/L)及上样载量(1.0、1.5、2.0 g/L)进行优化。结果 硫酸铵浓度为2.3 mol/L,氯化钠浓度为0.5 mol/L,上样载量为1 g/L时,pDRVI3.0-S的超螺旋含量最高,可达92%以上。结论 成功建立了含SARS-CoV-2 S蛋白DNA疫苗(pDRVI3.0-S)超螺旋构型的纯化工艺,为该疫苗的规模化生产提供了试验依据。 展开更多
关键词 严重急性呼吸综合征冠状病毒2 S蛋白 DNA疫苗 螺旋构型 亲和层析 pDRVI3.0
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特殊构型热电腿增强同位素温差电池输出性能
6
作者 边明鑫 许志恒 +2 位作者 汤晓斌 何宇航 王辰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1786-1797,共12页
为了满足航天器内用电器件对电源的功率需求,本文基于增加热电腿的侧面面积、强化侧面散热提出了2种特殊几何结构的热电腿来提升小型同位素温差电池的输出性能。通过傅里叶热传导定律和欧姆定律证明了2种几何结构改善热电腿输出性能的机... 为了满足航天器内用电器件对电源的功率需求,本文基于增加热电腿的侧面面积、强化侧面散热提出了2种特殊几何结构的热电腿来提升小型同位素温差电池的输出性能。通过傅里叶热传导定律和欧姆定律证明了2种几何结构改善热电腿输出性能的机理;使用有限元分析的方法计算了热电腿的输出性能随几何参数的变化规律。结果表明:特殊构型热电腿产生了更大的温差并降低了平均温度,降低了高温对Seebeck系数和电阻率的负面影响,从而增加了输出性能。相比于传统的圆柱构型,由特殊构型热电腿组成的热电器件同样表现出更佳的输出功率和功率密度。这种优化热电腿的几何结构、增强散热的设计方法可以为小型同位素温差电池以及其他热电器件的功率提升、改善能量转换效率提供设计参考。 展开更多
关键词 几何设计 螺旋构型 轮辐 侧面面积 散热量 有限元分析 开路电压 输出功率
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果蝇Tap蛋白结构与功能的生物信息学分析 被引量:6
7
作者 刘洪超 胡澍 涂心明 《重庆医学》 CAS 北大核心 2015年第17期2311-2314,共4页
目的利用生物信息学方法分析果蝇Tap蛋白的结构和功能。方法基于NCBI数据库中果蝇Tap蛋白的氨基酸序列,从蛋白质理化性质、跨膜区、信号肽、亚细胞定位、结构域、三维结构及物种间同源蛋白进化关系等方面进行分析。结果Tap蛋白为不稳定... 目的利用生物信息学方法分析果蝇Tap蛋白的结构和功能。方法基于NCBI数据库中果蝇Tap蛋白的氨基酸序列,从蛋白质理化性质、跨膜区、信号肽、亚细胞定位、结构域、三维结构及物种间同源蛋白进化关系等方面进行分析。结果Tap蛋白为不稳定亲水性蛋白,无跨膜区和信号肽,在细胞核中发挥生物学效应,具有碱性螺旋-环-螺旋(bHLH)结构域。Tap蛋白与来源于NeuroD1的模板2ql2.1.B有61.02%的氨基酸序列一致,Tap蛋白与人类和啮齿动物的编码产物高度同源,在系统发生树中距离最近。结论果蝇Tap蛋白具有bHLH蛋白家族的典型结构,可能在果蝇胚胎发育早期的神经发生、分化等过程中发挥作用。 展开更多
关键词 Tap蛋白 螺旋-环-螺旋构型 分子结 计算生物学 果蝇 黑腹
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Id2通过非HLH结构域促进MCF-7细胞的侵袭性 被引量:2
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作者 顾成磊 伍志强 +3 位作者 孟元光 赵亚力 杨洁 韩为东 《现代肿瘤医学》 CAS 2008年第12期2043-2046,共4页
目的:观察Id2基因转染乳腺癌细胞MCF-7后对细胞生长、侵袭能力的变化,探讨Id2基因缺失HLH结构域后对细胞的影响。方法:以携带Id2-DBM和Id2-DBM-δHLH基因的质粒(pCDNA3.1-Id2-DBM和pCDNA3.1-Id2-DBM-δHLH)经脂质体介导转染MCF-7细胞。R... 目的:观察Id2基因转染乳腺癌细胞MCF-7后对细胞生长、侵袭能力的变化,探讨Id2基因缺失HLH结构域后对细胞的影响。方法:以携带Id2-DBM和Id2-DBM-δHLH基因的质粒(pCDNA3.1-Id2-DBM和pCDNA3.1-Id2-DBM-δHLH)经脂质体介导转染MCF-7细胞。RT-PCR法检测转染后Id2、Id2-DBM和Id2-DBM-δHLH mRNA表达水平;MTT法检测MCF-7细胞增殖曲线;划痕实验、transwell小室检测细胞的迁移能力;Western Blot分析Id2对MCF-7细胞E-cad表达的影响。结果:mRNA水平显示质粒均成功转入;细胞生长曲线显示增殖无显著差异;与空载组比较,转染pCDNA3.1-Id2-DBM和pCD-NA3.1-Id2-DBM-δHLH后侵袭能力增强,且E-cad表达降低。结论:Id2蛋白的过表达可以促进乳腺癌细胞MCF-7的侵袭能力,与E-cad的降低有关,且该作用在缺失HLH结构域后仍然存在。 展开更多
关键词 分化抑制因子蛋白2 螺旋-环-螺旋构型 乳腺癌 细胞侵袭 上皮钙黏附素
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揭开肿瘤抑制基因结构的秘密
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作者 陆叙康 《国外医学情报》 1995年第16期8-8,共1页
细胞中,一种称作P<sub>53</sub>的蛋白质借结合与活化可阻止细胞分裂的基因,而使细胞稳步生长。P<sub>53</sub>基因的缺陷是引起全部癌症半数癌的原因。二个研究小组使用二种方法,现已可影像P<sub>53<... 细胞中,一种称作P<sub>53</sub>的蛋白质借结合与活化可阻止细胞分裂的基因,而使细胞稳步生长。P<sub>53</sub>基因的缺陷是引起全部癌症半数癌的原因。二个研究小组使用二种方法,现已可影像P<sub>53</sub>蛋白的二个主要断面,从而使研究人员首次看到这些遗传缺陷如何改变P<sub>53</sub>的结构。一个小组在揭示P<sub>53</sub>如何粘着在DNA上时,发现发生在与DNA粘着之处许多P<sub>53</sub>改变。另一个小组的研究显示P<sub>53</sub>不是单个起作用的,而是以四个为一组发生作用。 展开更多
关键词 细胞分裂 蛋白质 基因结 遗传缺陷 肿瘤抑制 断面 粘着 螺旋构型 研究人员 癌症
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临近空间桨梢小翼螺旋桨布局气动增效研究 被引量:6
10
作者 许成杰 杨旭东 朱敏 《航空计算技术》 2011年第5期61-64,共4页
基于雷诺平均Navier-Stokes控制方程和非结构网格旋转/静止滑移面技术,开展了临近空间螺旋桨桨梢小翼构型气动布局与增效作用机理研究,采用静止与旋转域的多块网格布局策略及转/静滑移面技术,发展了高效的螺旋桨流场与性能分析方法;通... 基于雷诺平均Navier-Stokes控制方程和非结构网格旋转/静止滑移面技术,开展了临近空间螺旋桨桨梢小翼构型气动布局与增效作用机理研究,采用静止与旋转域的多块网格布局策略及转/静滑移面技术,发展了高效的螺旋桨流场与性能分析方法;通过开展上翘小翼、上下翘小翼等多种桨梢小翼螺旋桨布局研究,初步建立了基础参数的性能影响规律,研究表明:桨梢小翼螺旋桨布局是临近空间工况环境提高气动效率的一种合理可行的技术途径。 展开更多
关键词 螺旋桨桨梢小翼 Navier—Stokes方程 气动效率 转/静滑移面 非结网格
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物理机械方法改善羽绒蓬松度的研究 被引量:6
11
作者 王学川 高文娇 +3 位作者 强涛涛 陈婷 张江山 郭连学 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2016年第2期5-8,共4页
通过调节温度、湿度等物理特性,对水洗烘干后羽绒进行改善蓬松度的处理,结果表明:羽绒的蓬松度提高29%、清洁度提高47%,残脂率基本保持不变。对羽绒形态变化进行分析,发现羽绒羽丝变得弯曲并相互缠绕,使羽绒之间支撑力增强,蓬松度提高... 通过调节温度、湿度等物理特性,对水洗烘干后羽绒进行改善蓬松度的处理,结果表明:羽绒的蓬松度提高29%、清洁度提高47%,残脂率基本保持不变。对羽绒形态变化进行分析,发现羽绒羽丝变得弯曲并相互缠绕,使羽绒之间支撑力增强,蓬松度提高。通过傅里叶变换红外光谱(FT-IR)和广角X射线衍射(XRD)分析得出,蓬松处理后羽绒纤维蛋白质结构更加规整,角蛋白α-螺旋构型增加,羽绒弹性增强。 展开更多
关键词 羽绒 物理机械处理 蓬松度 α-螺旋构型
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D蛋白与细胞分化、细胞周期调控及肿瘤的发生 被引量:1
12
作者 李友炳 刘豫瑞 庄则豪 《福建医科大学学报》 2004年第3期358-360,共3页
关键词 DNA结合蛋白质类 细胞分化 螺旋-环-螺旋构型 细胞周期 肿瘤
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NeuroD对细胞分化的影响 被引量:1
13
作者 郭玮 徐剑文 《福建医科大学学报》 2008年第2期191-194,共4页
关键词 螺旋-环-螺旋构型 转录因子 神经组织蛋白质类 基因 细胞分化
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Study and Design of Spiral Bent Waveguide Configuration
14
作者 ZENG Wen-hong LIAO Yun +2 位作者 SHI Shuang-jin QIU Qi LI Wei 《Semiconductor Photonics and Technology》 CAS 2007年第2期112-116,共5页
A new version of the scalar transverse electric(TE) wave equation in the bent waveguide is introduced. Then, TE polarized field in curved single-mode waveguides is analyzed by using the finite-difference beam propagat... A new version of the scalar transverse electric(TE) wave equation in the bent waveguide is introduced. Then, TE polarized field in curved single-mode waveguides is analyzed by using the finite-difference beam propagation method(FD-BPM). The bending loss in bent waveguides is gotten for the optical fields obtained from BPM and comparisons are made among losses of the waveguides with various curvature radiuses, refractive index differences and cross sections. Based on the results, the design of spiral bent waveguide configuration is proposed as follows: refractive index difference being of 0.007, both width and thickness of waveguides being of 6 μm, the curvature radius in the spiral centre being of 4 mm, and the bending loss coefficient of the designed spiral bent waveguide being of 0.302 3 dB/cm. 展开更多
关键词 finite differential beam propagation method transparent boundary condition effective index method bent waveguide
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ANALYTIC STUDY ON POTENTIAL INSTABILITY AND SPIRAL STRUCTURE OF RAIN CLUSTERS 被引量:3
15
作者 于杰 张铭 《Journal of Tropical Meteorology》 SCIE 2011年第1期79-86,共8页
This paper presents a study on potential instability and spiral structure of unstable rain clusters.First,we develop a linearized non-axisymmetrical mathematic model for rain clusters in circular cylindrical coordinat... This paper presents a study on potential instability and spiral structure of unstable rain clusters.First,we develop a linearized non-axisymmetrical mathematic model for rain clusters in circular cylindrical coordinates and acquire its analytic solution.Second,we discuss the potential instability of non-axisymmetrical rain clusters.Finally,we conclude that spiral structures can exist in rain clusters.Our analysis indicates that potential instability occurs when humid stratification coefficient is less than zero.Unstable growth rate increases with the increase of the absolute value for humid stratification coefficient.The simpler the vertical structure of perturbation,the thicker the inversion layer;additionally,the smaller the radius of the rain clusters,the larger the unstable growth rate.Simulation results agree well with those from observation and forecast.The spiral structure simulated by our model is similar to a radar echo,suggesting that rain clusters with spiral structures can occur in the atmosphere.In addition,they are generally close to the model solution in this work. 展开更多
关键词 rain clusters mathematic model spiral structure potential instability
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HLH缺失型Id2候选相互作用蛋白 被引量:5
16
作者 伍志强 孟元光 +4 位作者 赵亚力 杨洁 田丽媛 司艺玲 韩为东 《军事医学科学院院刊》 CSCD 北大核心 2007年第4期317-321,共5页
目的:筛选可以与螺旋-环-螺旋(HLH)结构域缺失的Id2相互作用的蛋白。方法:用重叠延伸PCR方法将Id2中的HLH结构域缺失,并插入到pGBKT7载体,构建BD:Id2-DBM-δHLH融合诱饵质粒;构建MCF-7细胞的dscDNA文库;采用共转化方法进行1d2-DBM-δHL... 目的:筛选可以与螺旋-环-螺旋(HLH)结构域缺失的Id2相互作用的蛋白。方法:用重叠延伸PCR方法将Id2中的HLH结构域缺失,并插入到pGBKT7载体,构建BD:Id2-DBM-δHLH融合诱饵质粒;构建MCF-7细胞的dscDNA文库;采用共转化方法进行1d2-DBM-δHLH相互作用蛋白的酵母双杂交筛选,采用PCR方法扩增阳性克隆中的AD:cDNA序列并测序;将获得的AD:cDNA质粒分别与BD:Id2-DBM-δHLH诱饵质粒共转化酵母进行配对验证。结果:酵母双杂交方法共筛选到19个阳性克隆,PCR方法在这19个克隆中共扩增到28条片段,序列测定证实含18个不同的基因,对其中的13个进行配对验证后证实了其中8个与HLH缺失型Id2相互作用,这8个基因分别是:UXT、VIM、KRT7、FHL2、SEI1、PCBP1、SIVA和LSM2。结论:本研究首次利用HLH缺失型Id2作为诱饵,利用酵母双杂交技术筛选识别了一族新的Id2相互作用蛋白,为进一步研究Id2的功能调控以及非HI.H依赖的功能活性奠定基础。 展开更多
关键词 ID2 螺旋-环-螺旋构型 酵母菌 双杂交系统技术 蛋白相互作用
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Type synthesis of the rotational decoupled parallel mechanism based on screw theory 被引量:50
17
作者 ZENG DaXing HUANG Zhen 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第4期998-1004,共7页
With the gradual deepening of study on the parallel mechanism,the difficulty brought by the existence of coupling to the theoretical analysis and practical application of parallel mechanisms is becoming increasingly a... With the gradual deepening of study on the parallel mechanism,the difficulty brought by the existence of coupling to the theoretical analysis and practical application of parallel mechanisms is becoming increasingly apparent.The research on the decoupled parallel mechanism is currently one of the hot fields.Though most of the rotational parallel mechanisms,which has been widely used in spatial orientation fields,are not decoupled.It is comparative difficult for the synthesis of fully decoupled rotational parallel mechanisms,and the number of the existing parallel mechanisms which can realize rotational decoupling is limited.In addition,most of the existing rotational decoupled parallel mechanism are obtained depending on the experience of the researcher,and don't possess the general theoretical significance.Based on the screw theory,this paper presents the rotational conditions of the parallel mechanism through the analysis of the relationship between the degree of freedom of the parallel mechanism and its limbs.The synthesis rule of the limbs for decoupled rotational parallel mechanism is established according to the twist screw system of the limbs,which assures the decoupling of the rotations in each limb.The selection principle of the input pairs for the rotation driven limbs is proposed,then the type synthesis method for rotational decoupled parallel mechanisms is formed.With this type synthesis method,synthesis of the rotational decoupled parallel mechanisms is performed,which can provide a reference for the development of the novel type parallel mechanisms with independent intellectual property rights. 展开更多
关键词 parallel mechanism screw theory rotational decoupling type synthesis
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