螺旋桨工作模式对四桨船操纵性影响试验研究

针对四桨船航行过程中存在着四桨工作、两内桨工作外桨自由或者两外桨工作内桨自由的情况,在开阔静水水域中进行了大尺度自航模回转试验和Z形试验,对比分析了不同螺旋桨工作模式下自航模型操纵运动规律。结果表明,两内桨工作时的回转性指数、转艏指数比四桨工作时高,四桨工作时比两外桨高;两内桨工作时的应舵指数比四桨工作时低,四桨工作时比两外桨低。因此,两内桨工作模式下自航模的回转性、稳定性、应舵性均优于四桨及两外桨工作模式下的值。

磁控微型软体四足水下机器人双模式运动特性的仿真与试验

无缆磁控微型机器人由于其尺寸小、质量轻,在生物医疗、微操作领域等都有着广阔的应用前景。设计一种十字叉形磁控微型软体四足机器人,采用水母模式、螺旋桨模式实现机器人的水下运动。首先分别对磁控四足机器人的水母模式和螺旋桨模式进行动力学分析,然后通过静态特性和动态特性分别对两种模式进行仿真与试验的对比分析,研究磁场强度与弯曲特性的关系、水母模式拍打幅度、频率与速度的关系,螺旋桨模式步长与圆锥素线角、频率与速度的关系等。在此基础上,通过设计控制信号分别在两种模式下实现在水下的垂直向上、悬停、水平移动等多个动作,并实现简单路径跟踪试验,磁控微型四足水下机器人的仿真与试验为微型机器人的应用提供了新思路。

The Conceptual Design Experience of Sea-Going Ships with Alternative Propulsion System, Equipped with Dual-Mode Contra Propeller

The paper presents a technical solution which provides energy saving at full speed, as well as duplication of screw propeller and main propulsion system incase it＇s out of order. The description of the corresponding device, designed for transport refrigerator ship, is shown as well as its location on board. Value of energy saving from the use of contra propeller is estimated. The results of the assessment required power to move the ship at low speed by the action of the contra propeller operating in the reactive mode are demonstrated. It is shown, that the ship equipped with the proposed device will get the additional class notation related to the redundancy or duplication of the propulsion system of Russian Maritime Register of Shipping.