基于蠕动原理拱泥仿生机器人运动轨迹仿真研究

介绍了拱泥仿生机器人的基本组成和工作原理,并根据其运动特点建立了拱泥仿生机器人的运动轨迹数学模型,利用MATLAB进行其沿预定轨迹运动的轨迹仿真。通过轨迹仿真,可以直观显示拱泥仿生机器人运动时的位姿变化情况,为拱泥仿生机器人虚拟样机研究工作和工程样机的路径规划奠定了理论基础。

基于蠕动原理拱泥机器人方案研究

本文针对目前沉船打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状 ,首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理 ,可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行 ,并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合 ,提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案 ,并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。

基于蠕动原理拱泥机器人的海洋土力学模型研究

针对目前沉船打捞攻打千斤洞的现状 ,提出了自主作业穿引抬船用钢缆的基于蠕动原理的拱泥机器人 .在对海洋沉积土的工程性质进行研究的基础上 ,建立了拱泥机器人在水中泥土环境中作业的力学模型 ,对海底饱和淤泥质粘土在周期性冲击载荷作用下的力学性质进行了研究 ,从理论上证明了拱泥机器人在海底泥土环境中爬行的可行性 .

基于蠕动原理的智能爬楼装置的研究及实现

对蠕动式原理进行研究可发现,蠕动式智能爬楼装置能有效实现平稳上下楼的功能,针对行动不便的人上下楼或货物运输的情况,弥补了多数爬楼装置难以实现上下楼平稳性的技术空缺。蠕动式爬楼装置拥有两节车体,通过伺服电机控制液压泵使流体流动而调整车体重心,再通过升降装置实现前后车体的竖直方向相对运动,从而实现在楼道间平稳地上下楼梯。

基于蠕动原理拱泥机器人的力学模型分析

针对目前沉船打捞主要采用攻打千斤洞的现状,提出了基于蠕动原理能够自主攻打千斤洞的拱泥机器人,由于拱泥机器人工作环境的特殊性,对海底淤泥层在拱泥头作用下的力学性能进行了分析,并建立了拱泥机器人在泥中的力学模型,为仿生拱泥机器人动力学分析与仿真奠定了基础.

仿生拱泥机器人运动数学模型研究

介绍了基于蠕动原理仿生拱泥机器人的用途和基本工作原理。对基于蠕动原理仿生拱泥机器人的运动路线进行了分析,并推导出运动路线的表达公式。在此基础上,分段建立了基于蠕动原理仿生拱泥机器人整体运动的数学模型。这些数学模型可以用作基于蠕动原理仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究的仿真模型,同时也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计打下了一定的数学基础,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析打下了一定的理论基础。

仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究

提出了利用计算机仿真技术研究仿生拱泥机器人运动规律的思想。以建立的仿生拱泥机器人运动数学模型为计算机仿真模型,对仿生拱泥机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究。编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果。通过运行相应的仿真程序,可以在计算机上直接观察到仿生拱泥机器人运动的全部过程,也可以观察到仿生拱泥机器人各部分工作的逼真情况。在此基础上,可以进行仿生拱泥机器人运动学、动力学仿真和仿生拱泥机器人虚拟样机的研究工作。同时,相应的研究工作也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析奠定一定的理论基础。此外,这些工作也为研究其他仿生机器人提供了一定的条件。

水下仿生拱泥机器人方案研究

针对目前沉船打捞中潜水员人工穿千斤作业的现状,根据仿生蠕动原理,提出了一种水下仿生拱泥机器人的设计方案。该机器人可在水下淤泥环境中沿着预定路径,拖曳千斤引缆横穿沉船底部,并随时根据检测到的方位和环境信息调整运动方向,代替潜水员完成穿引千斤的作业任务。

微纳定位/进给技术研究现状

微纳定位/进给技术是微纳科学技术、微电子工程、航空航天等领域的关键基础技术。它同时也是微纳科学技术走向产业化的前提。本文就当前几种典型的微纳定位/进给技术做一个总结,分析了各种定位/进给机构的定位/进给原理和具体结构,指出了存在的问题和可能的解决方法。