内窥检查系统主动引导驱动技术的研究

提出一种医用内窥检查系统的主动引导驱动装置 ,由蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金的转向机构组成。蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触 ,因而具有较好的柔软性 ;采用通电调节形状记忆合金元件的方法 ,可改变转向机构弯曲角度 ,以适应腔道的变化。