用于肠道检查的微小型蠕动机器人

基于蚯蚓运动原理研制了一种用于肠道检查的新型微小机器人,它采用步进电机作为驱动源,驱动力大,易于控制.介绍了该机器人的机体构造和运动原理,建立了力学模型并作了相应分析,详细阐述了系统的控制组成和软件设计,讨论了在不同材质、不同倾角管道内的驱动性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,有一定的爬坡能力.该研究为肠道检查机器人系统的实际应用奠定了基础.

全气动蠕动机器人

提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸盘的协同工作 ,实现机器人的直线和曲线蠕动。

一种新型气动蠕动机器人的机理研究

文章提出了一种新型气动蠕动机器人 ,分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和 4个吸附足。它结构简单 ,制造成本低 ,易于小型化。仿真表明该控制策略可行、响应快速、控制可靠。

一种人体消化道微小蠕动机器人设计

针对人体消化道环境,设计了一种微小蠕动机器人。机器人采用多节柔性结构,包括前舱、后舱和运动节。前舱内有控制模块、无线通讯模块、传感模块,直流电机和减速器组成动力源,放置在后舱。运动节采用丝杠螺母机构,按照设计的控制序列可以把螺母与运动表面的摩擦力转化为牵引力,设计了基于形状记忆合金的啮合螺母以及双万向节连接机构。制造的机器人样机直径Φ10.6mm,长度118mm,结构简单,功耗低,具有一定实用前景。

一种新型气动蠕动机器人的机理研究

本文提出了一种新型气动蠕动机器人 ,分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和四个吸附足。它结构简单 ,制造成本低 ,易于小型化。仿真表明本文的控制策略可行、响应快速、控制可靠 。

仿蚯蚓柔性蠕动机器人

本文提出了一种由四个单元组成 ,每个单元由三根形状记忆合金 (SMA)元件和三个薄片弹簧连接的柔性蠕动机器人。利用 SMA的形状记忆效应和薄片弹簧的弹性的综合效应 ,实现与蚯蚓相似的灵活运动 ,并完成了初步试验。理论和实验表明 ,该机器人对管道的适应性强 ,可靠性好 ,结构原理新颖 ,制作方便 ,具有其他机器人无法比拟的优点。

基于一种弹簧联轴节的管内蠕动机器人弯道通过性分析

针对目前国内外管内蠕动机器人对弯道连续工作能力不理想的问题,提出了一种可以在不同曲率管道内部行进的一种弹簧联轴节管内蠕动机器人的转弯机构。通过对这种管内蠕动机器人及其转弯机构组成、工作原理、位姿以及运动几何分析,得出其在不同曲率管道运动特性的相关公式,利用Adams对其进行仿真分析,验证相关理论分析,进而确定弹簧联轴节管内蠕动机器人转弯机构的各项设计参数的相关理论准则。

一种微小型蠕动机器人的步态分析

介绍了一种形状记忆合金(SMA)驱动的微型蠕动机器人的结构和工作原理,并对蠕动机器人的直线运动原理和转弯运动原理分别进行了详细的分析和论述。此外,还通过详细的实验对蠕动机器人步距与SMA驱动器电流的关系、蠕动机器人转弯角度与SMA驱动器电流的关系,以及蠕动机器人响应速度与SMA驱动器电流的关系进行了分析,并确定了SMA驱动器的加热电流。

全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究

微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题，而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述，指出了传统内窥镜人为插入的不足之处；然后结合微型机电系统ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅ－ｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍ）技术提出了新型全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的方案；

一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制

介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统。通过协调十二组SMA 直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动。重点分析了基于该机器人的电阻反 馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降。

首尔大学研发出微型蠕动机器人

据悉,韩国首尔大学研发出能够依靠吸收周围环境中水分而前行的微型机器人.该机器人可以爬行、蠕动,并像蛇一样弯曲.

蠕动式排水管道机器人研制

简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。

蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构 .该结构采用一种地面被动适应技术 ,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度 ,以获得较为稳定的支撑 .机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行 ,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题 .根据机器人的结构特点 ,给出了两种步态规划方式 .仿真试验表明 ,该机器人控制简单 ,运动灵活 。

蠕动式缆索机器人模糊故障树分析与应用

运用模糊故障树理论建立了以完成攀爬作业的机器人总故障为顶事件的故障树,计算了样机系统发生故障的模糊概率,对蠕动式缆索机器人进行定量分析,得出在不同置信水平下蠕动式缆索机器人发生故障的概率区间值,解决了传统故障树分析无法解决的基本事件——难以精确赋值时的故障分析,使得维修人员对缆索机器人的故障诊断从单凭经验的盲目诊断上升到理论化和系统化高度,为提高蠕动式缆索机器人的可靠性水平提供了依据。

超级简单的单舵机蠕动机器人

如果你觉得人形机器人制作起来很复杂，那么试试机械臂吧！假如你还觉得困难，那么这款单舵机蠕动机器人就是你最后的选择了。

用波动方程建立蠕动爬行攻泥机器人海底土力学运动模型

针对目前国内海底蠕动爬行机器人攻打千斤洞的特点 ,在对海洋沉积土的工程性质进行分析的基础上 ,利用流变力学的理论 ,提出用波动方程来建立攻泥机器人周期性冲击土壤的力学模型 ,用后向差分法解波动方程 ,得到土壤的位移和变形公式 ,确定土壤对攻泥机的阻力 .通过对模型的仿真 ,证明了用该模型计算阻力的可行性 .

油气管道牵引机器人设计与仿真

利用牵引机器人牵引维检修装备对新建无流体管道、停输管道、非常规流体管道、分支管道、逆流体流向管道等传统依靠介质推动的机器人无法完成管道作业的特殊工况进行检测。文中设计了一种适应上述特殊工况的蠕动式电磁驱动管道牵引机器人,并利用ADAMS虚拟样机软件对机器人进行了样机仿真分析。研究结果表明:设计的油气管道牵引机器人能够在管道实现牵引作业并适应特殊工况且具有一定避障功能,为油气管道特殊工况下的维检修提供了一种解决方案。

具有外体和本体感知能力智能蠕动模块

生物蚯蚓具有感受外界接触信号的外体感受器和感知其内在运动的本体感受器,仿生智能微型蠕动机器人应同样具备相应的外体接触和内部运动的感知能力。由于PVDF(polyvinylidene fluoride)膜具有良好的柔软性和高灵敏度,它成为本研究仿生传感器的敏感元件。孔化后的PVDF膜植入微型蠕动机器人的被动执行器“皮肤”———硅橡胶中。实验表明,基于PVDF膜的传感器的蠕动模块,如同真正的生物蚯蚓,具备检测外在接触信号和感知内在运动状态的能力。

一种伸缩蠕动步行机的研究分析

蠕动机器人因其特殊的爬行方式,在医疗卫生、探测救援和特种作业等场合具有较为广泛的运用前景。在模仿蛇类伸缩蠕动步态规划的基础上,提出了一种基于复合凸轮的伸缩蠕动步行机。在对步行机两足进行运动学分析后,利用ADAMS软件对单足的运动轨迹和步行机整体的运动进行仿真分析,利用3D打印技术构建原理样机并进行实测验证。模型仿真与实物实验结果表明,该步行机控制简单、运行精确、动作连贯无顿挫。以该步行机作为伸缩单元,结合转向俯仰装置,能够实现仿蛇蠕动机器人的行进、越障等动作。伸缩蠕动步行机的研究为仿蛇蠕动机器人的研发奠定了一定的技术基础。