拱泥机器人原理样机的研制

研制了一台拱泥机器人原理样机 ,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点 ,设计了一种简单灵活的转向机构 ,采用充气胶囊作为支撑 ,提高了蠕动爬行机构的驱动能力。提出了拱泥机器人传感器检测系统的方案 ,解决了拱泥机器人水下位姿的检测问题 ,进行了原理样机控制系统设计和作业流程设计。最后在实验室环境中完成了原理样机的蠕动爬行实验 。