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管内机器人正立方体型蠕动行走机构
1
《科技开发动态》
2004年第8期50-50,共1页
关键词
管内机器人
正立方体
蠕动行走
机构
微小型化
原文传递
柔性蠕动管道机器人结构设计和通过性分析
被引量:
4
2
作者
张明伟
张延恒
+1 位作者
孙汉旭
贾庆轩
《机电产品开发与创新》
2012年第1期6-8,共3页
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析。该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形...
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析。该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化。通过对蠕动机器人在直线管道的运动分析和受力分析,得到了机器人的蠕动行走条件。利用ADAMS仿真软件对机器人进行了运动仿真,验证了该机器人蠕动行走的可行性和行走条件的正确性。
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关键词
管道机器人
蠕动行走
行走
条件
下载PDF
职称材料
柔性蠕动管道机器人的力学特性分析
被引量:
3
3
作者
年四成
张延恒
+2 位作者
孙汉旭
张明伟
贾庆轩
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期63-66,共4页
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道...
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.
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关键词
管道机器人
蠕动行走
力学分析
行走
条件
原文传递
题名
管内机器人正立方体型蠕动行走机构
1
出处
《科技开发动态》
2004年第8期50-50,共1页
关键词
管内机器人
正立方体
蠕动行走
机构
微小型化
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
柔性蠕动管道机器人结构设计和通过性分析
被引量:
4
2
作者
张明伟
张延恒
孙汉旭
贾庆轩
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《机电产品开发与创新》
2012年第1期6-8,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(50905019)
高等学校博士学科点专项科研基金(20090005120006)
文摘
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和管内通过性分析。该机器人采用柔性弹簧轴驱动和单向轮机构,靠自身的结构自适应性实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化。通过对蠕动机器人在直线管道的运动分析和受力分析,得到了机器人的蠕动行走条件。利用ADAMS仿真软件对机器人进行了运动仿真,验证了该机器人蠕动行走的可行性和行走条件的正确性。
关键词
管道机器人
蠕动行走
行走
条件
Keywords
pipe robot
peristaltic motion
moving condition
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
柔性蠕动管道机器人的力学特性分析
被引量:
3
3
作者
年四成
张延恒
孙汉旭
张明伟
贾庆轩
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期63-66,共4页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(50905019)
文摘
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.
关键词
管道机器人
蠕动行走
力学分析
行走
条件
Keywords
pipe robot
peristaltic motion
force analysis
moving condition
分类号
TN929.53 [电子电信—通信与信息系统]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
管内机器人正立方体型蠕动行走机构
《科技开发动态》
2004
0
原文传递
2
柔性蠕动管道机器人结构设计和通过性分析
张明伟
张延恒
孙汉旭
贾庆轩
《机电产品开发与创新》
2012
4
下载PDF
职称材料
3
柔性蠕动管道机器人的力学特性分析
年四成
张延恒
孙汉旭
张明伟
贾庆轩
《北京邮电大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
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