微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制

传统的微创血管介入手术,医生长时间遭受大量射线的辐射,会对医生造成一定的损伤。而用手术机器人代替医生操作导管能够克服上述缺点。为此,针对微创血管介入手术导管辅助机器人系统,首先运用D-H法建立了导管运动学模型,以便获得导管近端到导管末端的运动传递关系,接着选择无刷直流电机作为机器人关节执行器,采用自整定模糊PID控制方法来适应血管介入手术过程中系统参数变化及不确定性因素的影响,实现从端辅助机器人精确快速地跟踪主手的控制指令,进而提高系统的控制精度。仿真结果表明,与传统PID控制相比,自整定模糊PID控制方法能够快速跟踪系统的指令,使系统的跟踪误差减小到0.3mm以下。

行为目标达成度理念在脑血管微创介入术后康复护理中的应用

目的分析行为目标达成度理念在脑血管微创介入术后康复护理中的应用效果。方法选取滨州医学院附属医院2019年10月至2022年10月行脑血管微创介入手术的患者117例作为研究对象,按照随机数字表法分为观察组(n=57)和对照组(n=60)。对照组采用常规护理干预,观察组采用基于行为目标达成度理念的术后康复护理。比较两组患者干预前及干预3个月后的神经功能指标、运动功能、日常生活能力;干预后,两组患者进行护理满意度评分。结果干预后,观察组美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)和改良Rankin量表(mRS)评分低于对照组,差异有统计学意义(均P<0.05);观察组Fugl-Meyer评定量表(FMA)和改良Barthel指数评定量表(MBI)评分、护理专业性、健康教育、康复训练及生活指导的满意度评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论基于行为目标达成度理念的康复护理能有效恢复脑血管微创介入手术患者的神经功能,提高患者术后运动功能和日常生活能力。

基于心电脉搏信号的实时动态血管建模方法

当前血管微创介入手术三维图像导航系统中血管模型是由病人的CT或MRI二维扫描图像经三维重建生成的,为静态模型,不能准确反映术中血管的形态。针对以上问题,研究了基于实时心电脉搏信号的动态血管模型建模方法,主要包括编程建立参数化动态血管模型、实时采集处理心电脉搏信号获得模型运动参数、基于参数的动态模型建立三个部分。通过实验验证了动态模型的实时性和准确性。研究可以为血管微创介入手术图像导航系统提供较准确的实时动态血管模型,提高手术导航系统的视觉临场感,为医生提供重要的视觉参考。