基于行为优先与任务协调的多移动机器人遥操作

针对单个操作者对多个移动机器人遥操作的困难,提出了基于行为优先和任务协调的多机器人遥操作方法.通过引入机器人局部自主的概念,运用行为优先决策与任务协调模块使操作者和机器人共享运动控制.建立了多机器人系统遥操作体系结构,设计了多通道人机交互接口界面.室外实验表明,提出的方法可以实现人和机器智能的合理分配.运用该方法,单个操作者可完成对多个移动机器人的遥操作.

基于优先度的人工生命体行为选择研究

提出了一个新的基于优先度的人工生命体行为选择模型.新的模型是一个基于内部动机和外部刺激之上的不严格的行为选择分级模型,它克服了执行严格定性分级的行为选择模型难以模拟一些不严格分级行为的缺点.仿真结果表明它能够实现人工生命体更为逼真的行为选择.

基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述

针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和、行为转换不连续、行为优先级分配和多种算法结合方面的改进工作,并分析当前研究存在的问题。研究表明:零空间行为融合算法在多智能体编队控制领域,提高算法的自适应性、考虑动力学特性、异构编队和行为函数优化是该算法未来的发展方向。

环境保护优先原则内涵探析

2014年修订的《环境保护法》将环境保护优先原则规定为环境法的一项基本原则。通过历史沿革梳理、内涵的学理解读以及比较法考察,可以将环境保护优先原则表述为:为了实现人类社会的可持续发展,应当以环境利益为优先,使对环境的保护行为优先于对环境的开发利用行为。保护优先具有双层构造:环境利益优先与保护行为优先。环境利益优先,是环境保护优先原则对协调发展理念的深化和具体化。环境利益优先可以区分为绝对优先和相对优先,并分别适用不同的保护行为,包括恢复质量的保护行为、维持质量的保护行为、提升质量的保护行为、合理利用的保护行为与禁止利用的保护行为。以开发利用行为的对象为基础,可以为环境保护行为设定三个基准:环境质量标准、资源利用上限以及生态保护红线,以此衡量保护行为是否取得成效。

基于行为模式的海上目标轨迹分段算法

海上目标监视系统实时获取并长期积累了大量轨迹数据,深入挖掘分析其中蕴含的目标行为特征,是提升传统的基于声光电磁特性的海上目标探测技术性能的重要途径。在轨迹聚类、轨迹预测和行为分析等数据挖掘的预处理环节中,主流的轨迹分段算法以最小化损失为分段依据,没有给分段轨迹赋予行为模式等语义内涵,限制了分段轨迹的应用范围。对此,本文提出一种基于行为模式的海上目标轨迹分段算法,通过定义七种目标行为模式,制定行为模式优先级,达到轨迹分段的目的。通过提取轨迹段的特征值,真实的保留轨迹特征,尽可能的还原轨迹。实验分析表明,本文的算法能准确合理的进行轨迹分段并真实的还原轨迹,不同的算法参数对应不同的应用场景。最终,本文对算法分段结果的应用前景进行展望。

基于BIP框架的DPU系统建模与验证

DPU(data process unit,数据处理单元)是嵌入式系统中的一个典型组件,被广泛应用于太空领域,它在层次化的嵌入式系统架构中起到承上启下的作用。保证这类安全攸关系统可靠性的主要方法包括冗余容错、测试和仿真。近年来,形式化方法作为确保可靠性的一种重要补充,得到了广泛的关注。BIP(behavior interaction priority)是一个通用的系统级形式化建模框架,支持层次化和模块化,包含一套支持建模、模拟和验证的工具集。给出了一种基于BIP框架对DPU进行系统级建模与验证的一般方法,总结了一套使用BIP框架对DPU建模应遵循的原则及技巧。以航天领域一个真实DPU系统为例,系统地对方法、原则和技巧进行了介绍。通过该方法,找出了使用传统方法难以发现的错误。实践表明,该方法具有很好的可复用性和可扩展性,是确保系统可靠性的有益补充。

处方建议行为的会话分析研究

处方决策是医患沟通以及医疗服务中的核心环节。基于自然发生的医患沟通语料,本研究使用会话分析的方法,对中国儿科语境中医患双方进行处方药物决策的互动行为进行系统的考察。研究发现,在为患者提供处方药物的医疗建议前,医生惯常地使用一种前序列组织;通过使用这一社会互动资源,医生一方面能够了解患者对建议药物的冗余性及偏好态度,从而减少患者拒绝行为出现的可能性;同时体现对患者及家属个体的关怀,从而增加患者与家属在医疗决策过程中的参与度,提升医患关系的和谐度。