行人自动紧急制动系统测试评价方法研究

本文基于CIDAS的198起速度小于80km/h且车辆直行的事故。通过对车辆速度、行人速度、碰撞位置、行人运动方向、行人身高和行人年龄等参数的分析,总结了3种有代表性的刮撞行人事故的交通场景;根据事故占比,确定了用于评价行人自动紧急制动系统的测试场景和权重,建立了适用于C-NCAP的行人自动紧急制动系统的评价方法,为C-NCAP制定行人自动紧急制动系统测试评价方法提供帮助。

超磁致伸缩式自动紧急制动系统协同控制策略研究

超磁致伸缩式自动紧急制动系统是一种以超磁致伸缩致动器(Giant Magnetostrictive Actuator,GMA)为制动执行机构的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking,AEB)系统,能够实现车辆车身轻量化和快速制动的效果。针对同速近距离跟车状况下TTC算法失效,提出一种采用TTC(Time To Collision)算法和安全距离算法协同控制的控制策略。本文搭建了PreScan/SimulinkCarSim的联合仿真平台,采用CCRm(前方匀速行驶车辆追尾测试)的测试方法。联合仿真结果表明,协同控制策略与GMA结合,制动后避撞效果良好,极大提高车辆主动安全性能。

自动紧急制动系统控制模块的SOTIF量化评价

建立智能汽车的预期功能安全(SOTIF)评价体系,进行SOTIF设计是实现智能驾驶汽车规模应用的必由之路。为完善自动紧急制动(AEB)系统的SOTIF理论,实现AEB系统的SOTIF设计,本文采用系统理论过程分析(STPA)的方法对AEB系统控制模块进行安全分析。根据安全分析的结果提出AEB系统控制模块的SOTIF评价指标,并基于CRITIC法和优劣解距离(TOPSIS)法对提出的评价指标进行综合量化评价。进一步地,使用提出的评价方法对某型智能汽车的AEB系统控制模块进行了基于实车试验的SOTIF评价,评价结果验证了所提出的AEB系统控制模块的SOTIF评价方法的合理性和实用性。最后,对评价结果进行分析,并根据提出的SOTIF评价指标给出AEB系统的SOTIF改进建议。

基于自适应采样时间MPC的自动紧急制动系统

针对传统AEB系统控制过程中缺乏对舒适性考虑以及控制精度较差等问题,提出了一种考虑多目标的模型预测控制(MPC)策略。首先,通过引入模糊规则计算场景工况的紧急系数,并基于此设计自适应采样时间MPC上层控制器,接着采用PID反馈控制与逆发动机模型设计下层控制器,最后通过PreScan与Simulink联合平台进行仿真试验,并进一步在实车试验平台上验证。结果表明,基于本文策略的AEB系统在两种典型场景、多种运行工况下均能避撞成功,加速度变化率始终位于舒适区间,最终车间距离为1.74~4.18 m,能确保车辆自动紧急制动过程中的舒适性与有效性。

汽车自动紧急制动系统行人测试与评价方法

为了建立符合中国交通状况和驾驶员驾驶行为的汽车自动紧急制动系统(AEB)完整的测试与评价方法,本文利用中国交通事故深入研究(CIDAS)乘用车事故数据,借鉴国内外研究成果,参考中国新车评价规程(C-NCAP)中的AEB行人测试方法,制定出符合中国国情的汽车自动紧急制动多种不同行人(AEB-P)测试工况。引入层次分析法(AHP)搭建AEB-P层次模型,确定了适用于测试和评价AEB-P测试场景及各场景对应的权重系数,利用自动驾驶仿真软件PreScan对所提测试场景进行建模。结果表明:通过引入碰撞时间(TTC)、相对距离和速度减少量作为AEB-P的评价指标并给予不同的权重,在PreScan中对提出的测试场景建模,提出的AEB-P测试与评价方法的合理性和实用性得到了验证。

面向自动紧急制动功能测试的目标物移动平台设计

为实现车辆自动紧急制动(AEB)系统功能测试中目标物移动平台的开发,针对移动平台进行了构型设计、强度分析、疲劳寿命估计、测试场景路径跟踪等研究。通过对《C-NCAP管理规则(2024年版)》规定的测试场景进行分析,提取目标物运动路径,根据边界条件得到期望轨迹,再通过动力学仿真得到轨迹跟踪结果。经过对比,仿真结果与规定要求基本一致,表明设计的移动平台能够满足AEB系统功能测试需求。

雨雾天气下的自动紧急制动系统测试评价方法研究

针对当前自动紧急制动系统评价中,存在雨雾等危险复杂气象状况的测试场景考虑不足,和评价结果难以客观反映AEB系统实际性能的问题,研究了包含雨雾天气的AEB系统测试场景和综合评价方法。根据国家车辆事故深度调查体系(National Automobile Accident in-Depth Investigation System,NAIS)的事故数据,参考中国新车评价规程,构建了雨雾天气下的AEB系统测试场景;基于层次分析法,建立了AEB系统评价层次模型,提出了AEB系统综合评价方法。在PreScan-Simulink平台上搭建了仿真测试场景,进行测试评价,验证了方法的效果,与传统单一评价指标方法进行对比,结果显示被测车辆得分为6.610 7分,小于单一速度减少量评价方法的9.015 0分,偏差分析表明该方法评价结果更客观,能更准确地反映AEB系统性能。

自动紧急制动系统行人测试场景的研究

为建立适用于我国交通状况的AEB行人测试场景,参考国际上已有的研究成果,首先采集了上海道路中的典型行人危险工况,并筛选出52例车与行人冲突的工况样本,然后利用聚类分析的多元统计学方法对这些样本进行分析,得到了5类具有典型特征的危险场景;根据这些典型危险场景设计了兼容我国交通工况的AEB行人测试场景,并建立相应的PreScan仿真模型。通过PreScan仿真测试可在未进行实际场地测试前对AEB系统进行初步评价,进而降低开发成本。

自动紧急制动系统行人避撞策略及仿真验证

为提高自动紧急制动系统对行人保护的安全性,提出了一种采用上层模糊控制和下层PID(proportion integration differentiation)控制的分层控制行人避撞策略。以某款E级SUV车辆为研究对象,建立其动力学模型,在国内外真实行人测试场景下,构建了基于TTC(time to collision)碰撞时间理论的风险评估模型,通过Matlab和CarSim软件的联合仿真,对控制策略进行了仿真验证。仿真结果表明:所提出的自动紧急制动系统行人避撞策略能满足国内行人测试工况标准,与行人最小安全距离为0.9m;在保证安全的前提下,模糊控制可自动调节制动强度,输出减速度范围控制在4.8～6.1m/s2,有较好的舒适性;TTC风险评估模型正确发出了行人碰撞预警,无漏警和误警发生。

汽车自动紧急制动(AEB)行人检测系统的开发与测试

开发了一种汽车主动安全技术的汽车自动紧急制动(AEB)行人检测系统。该系统包含软体假人目标、假人驱动装置及其控制系统,可按照2018版中国新车评价规程(C-NCAP)的AEB行人系统测试场景的要求,驱动假人目标行走,并可与操控测试车辆的驾驶机器人实时通讯。开展了对假人目标行走距离、假人目标行走速度和与驾驶机器人的联动实验。结果表明:该系统实验一次成功率达到90%以上,对假人速度控制的准确度96%,对假人与车辆碰撞位置的准确度达96%;该系统可准确复现行人危险工况。因此,该AEB行人检测系统可用于开展C-NCAP(2018)行人测试实验,作为车辆AEB系统功能评测及相关产品开发工具。

汽车自动紧急制动系统功能安全开发研究

自动紧急制动系统是自动驾驶系统的重要组成部分,能够有效提升汽车预期功能安全水平。在当前汽车快速发展的背景下,有效提升自动紧急制动系统功能安全水平,能够为智能交通的实现提供技术支持,具有重要的研究意义。该文在明确汽车自动紧急制动系统工作原理的基础上,介绍自动紧急制动系统安全分析方法,并提出一种系统功能开发思路,为相关技术研究和开发应用提供支持,促进汽车产品研发水平的提升。

基于自动紧急制动的行人避撞策略及仿真验证

为提高行人AEB的避撞效能,提出一种考虑行人出现位置的制动避撞策略并验证。首先对驾驶员遇到横穿行人的制动行为进行分析,并结合AEB系统特点确定制动临界避撞距离;然后,基于真实事故视频,选取分级制动减速度;最后,考虑行人横穿出现位置,根据制动避撞距离设置制动响应时机。MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真结果表明,行人出现在近端/远端位置均能有效避免碰撞。

汽车自动紧急制动系统行人避障策略及仿真

为进一步提高汽车自动紧急制动系统对行人的安全保护功能,设计一种上层采用模糊控制方法和下层采用PID控制方法的联合分层控制行人避障策略。基于某款E级SUV车辆,建立相应的动力学模型,在实际行人测试环境下,建立基于碰撞时间算法的风险评价模型,为了验证所提出控制策略的有效性,通过Simulink和Carsim联合仿真进行测试验证。仿真测试结果表明,所提出的行人避障控制策略达到C-NCAP行人测试工况标准,与行人最小安全距离为0.9 m。在保证安全的前提下,模糊控制方法可调整制动强度,减速度控制在4.8~6.1 m/s 2,能够使车辆具有较好的舒适性。

自动紧急制动系统测试场景研究

根据国外已提出的自动紧急制动系统(AEB)测试场景,对适用于我国汽车行驶工况的AEB测试场景进行了研究。采用行驶记录仪采集了汽车实际行驶危险工况并进行了统计分析,利用驾驶员反映时间确定了危险开始时刻,从而获得相应的AEB测试场景参数,并依此建立完整的测试场景仿真模型,得到了符合我国城市道路交通情况的AEB测试场景。

客车自动紧急制动系统性能测试

介绍国内外客车采用的自动紧急制动系统(AEB)测试方法,提出AEB试验所需的测试系统,选取两项试验项目对某客车的AEB进行性能测试。

智能网联汽车自动紧急制动系统行人避撞联合仿真

设计了一套应用于智能网联汽车的自动紧急制动系统,详细阐述系统的应用机制与基本架构,并对系统的有效性进行仿真分析。仿真实验表明,紧急制动系统漏警次数为0,预警时间仅有1s左右,避撞效果能满足一般需求。

一种手自动一体式汽车紧急制动辅助系统的研究

针对汽车紧急情况下驾驶员制动迟缓、犹豫造成交通事故,本文研究了一种手自动一体式汽车紧急制动辅助系统。本系统主要包括传感器、电控单元和制动执行机构,其特点是不影响ABS制动性能,且实现了手自动一体、启动后制动迅速和多种路况下不同的紧急制动模式。

汽车装备自动紧急制动系统后的性能测试评价

简要介绍了目前汽车所装备的自动紧急制动系统(AEBS)的功能及工作原理,重点阐述了国家客车质量监督检验中心依据ECE R131法规标准进行客车和乘用车匹配国内外不同生产厂家的AEBS性能测试与评价情况,"等效"对比分析了不同AEBS性能,测试结果表明:目前,基于雷达和摄像头信息融合的AEBS产品性能稳定性与可靠性最高,未来将成为主流产品解决方案,同时指出了目前在汽车AEBS的测试与评价方面存在的问题,为相关零部件生产商进一步提高系统安全性与稳定性的设计提供技术参考.

负载变化对危险货运车自动紧急制动系统的影响（英文）

主要是研究负载变化对油罐车自动紧急制动系统的影响.建立罐内液体的"质量-弹簧"等效机械模型,根据该模型计算制动时罐内液体的冲击力;基于车辆运动学和动力学方程建立了自动紧急制动模型,并对模型进行了仿真测试和实车测试验证.结果显示,防抱死系统的介入是空载情况下油罐车制动减速度曲线波动的原因,而满载情况下油罐车制动减速度曲线波动是由于罐内液体的晃动.进一步研究发现,有负载时,由于罐内液体的晃动,油罐车的制动效率衰减超过40%.基于这些发现,平均制动减速度和制动时间被加入到自动紧急制动算法中以计算更合理的提前制动时间和需求减速度.

自动紧急制动系统(AEB)测试评价方法研究进展综述

面对复杂的交通环境,自动紧急制动系统(AEB)是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能,大量的测试和评价是判定其安全的基础,因此制定合理且适用于AEB系统的测试评价方法至关重要。文章梳理和分析了国内外部分现行AEB的测试评价规程,对其中涉及的AEB测试方法进行了对比分析;然后,分析了Euro NCAP和IIHS分别发布的AEB性能评价方法;最后,梳理了目前业界AEB测试评价方法的研究现状,总结出一种可行的AEB测试评价路径,即从真实交通数据构建AEB测试场景,然后构建AEB测试方法,建立相应的评价指标,最后进行实车或虚拟测试,验证其有效性和准确性。这为后续AEB安全测试评价技术的研究提供了基础。