-
题名移动机器人轨迹规划优化系统设计
被引量:1
- 1
-
-
作者
应卫强
罗仕鉴
张玲燕
-
机构
浙江大学
浙江大学城市学院
-
出处
《现代电子技术》
2021年第15期182-186,共5页
-
基金
浙江省科技计划项目:基于VR/AR的室内移动装置自主定位导航技术研究及应用(2018C01086)。
-
文摘
为解决现有移动机器人轨迹规划系统中存在基本轴线方向优化较差,导致机器人整体移动灵活能力欠佳等问题,提出设计一种新的移动机器人轨迹规划优化系统。系统硬件由移动机器人行为控制器、信号采集器、驱动器、行为轨迹处理器组成,选用M5839芯片作为核心设备。R234串口设有6个引脚,缓解串口数据通信流量,信号采集器的信号采集端为RJ 45端口,另一端为总线端。引用PSO算法设计系统软件,将移动机器人看作一个粒子,空间内部所有障碍物为相对粒子,将空间进行三维划分,粒子通过对障碍物的识别控制行动速度,并且移动机器人根据最初的空间检测,设定一个最大速度值作为阈值,实现移动机器人轨迹规划优化。实验结果表明,移动机器人轨迹规划优化系统能够有效提高基本轴线方向优化能力,增强机器人的整体移动灵活能力。
-
关键词
优化系统
轨迹规划
移动机器人
系统设计
PSO算法
行动速度控制
-
Keywords
optimization system
trajectory planning
mobile robot
system design
PSO algorithm
movement speed control
-
分类号
TN99-34
[电子电信—信号与信息处理]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-