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输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析 被引量:17
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作者 朱兴龙 王洪光 +2 位作者 房立金 赵明扬 周骥平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期143-150,共8页
根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非... 根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩,在下坡时行走电动机提供制动力矩,以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态,驱动机器人所需的驱动力矩以及它们与机构参数之间的关系,并应用优化方法给出各个状态电动机驱动力矩最小时,机器人机构参数对应的最优解,为巡检机器人的设计和控制系统方案的确定提供了理论依据。 展开更多
关键词 行走动力特性 输电线路检测 优化
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矿用大孔径钻机稳定性分析及行走动力校核
2
作者 孙世良 孙朝辉 +1 位作者 邹伟 朱友志 《露天采矿技术》 CAS 2016年第7期60-63,共4页
针对矿山自行设计的一种大孔径钻机的行走系统进行稳定性分析计算及行走动力校核,验证此款钻机的行走系统能够适应矿山工程工作环境的要求。
关键词 钻机 稳定性 行走动力
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输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析
3
作者 向志超 《中国科技期刊数据库 工业A》 2021年第5期51-53,共3页
随着我国经济水平与科学技术水平的迅猛发展,巡检机器人逐渐被应用到了输电线运行检查工作中。双臂自主越障巡检机器人是根据跨越超高压输电线路障碍物类型而提出的一种新型机器人,在架空地线巡检的过程中会出现上坡或是下坡的情况,对... 随着我国经济水平与科学技术水平的迅猛发展,巡检机器人逐渐被应用到了输电线运行检查工作中。双臂自主越障巡检机器人是根据跨越超高压输电线路障碍物类型而提出的一种新型机器人,在架空地线巡检的过程中会出现上坡或是下坡的情况,对其行走动力与位姿会产生较大的影响,巡检机器人在行走的过程中所处的速度会有各种变化。因此本文将详细分析和探讨巡检机器人在架空地线上的行走动力特征与各种位姿变化,以及驱动机器人行走的动力与机构参数之间的关系。 展开更多
关键词 输电线 巡检机器人 行走动力特征 位姿
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微管-驱动蛋白输运系统的行走动力学理论模型与瞬态响应分析
4
作者 沈煜年 周怡 张青山 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第22期3299-3313,共15页
在囊泡运输、遗传物质复制和转录等一系列生命活动中,微管-驱动蛋白输运系统起着至关重要的作用,但其在含黏流体环境中的行走动力学行为仍缺乏相关研究.本文考虑微管的尺度效应和驱动蛋白的步进行走特征,提出了微管-驱动蛋白输运系统的... 在囊泡运输、遗传物质复制和转录等一系列生命活动中,微管-驱动蛋白输运系统起着至关重要的作用,但其在含黏流体环境中的行走动力学行为仍缺乏相关研究.本文考虑微管的尺度效应和驱动蛋白的步进行走特征,提出了微管-驱动蛋白输运系统的行走动力学新模型,构建了求解该输运系统瞬态响应的理论计算方法,并将动力学模型与准静态模型的结果进行了比较;重点讨论了含黏流体环境中微管-驱动蛋白输运系统在驱动蛋白行走过程中的瞬态动力学响应.研究结果发现,结合状态的切换会使微管产生机械振动,且在切换时刻振幅达到最大,之后慢慢衰减直到稳定.在行走过程中,驱动蛋白颈链内部的轴力呈周期性变化,只与结合状态和指向有关,并且随着步进距离的增加,颈链弯矩和剪力会不断增大. 展开更多
关键词 微管 驱动蛋白 输运系统 行走动力 尺度效应
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行走式动力大钳的研制及应用 被引量:4
5
作者 仲建军 刘志刚 陈杰 《石油机械》 北大核心 2007年第3期31-33,共3页
为适应现代钻井的发展需求,改变现有动力大钳的悬吊安装方式,进一步提高大钳机械化程度,在原ZQ100动力大钳的基础上研制出行走式动力大钳。该产品去除了原动力大钳的吊杆等结构,采用龙门式功能架安装于专用轨道上,由液马达驱动行走,由... 为适应现代钻井的发展需求,改变现有动力大钳的悬吊安装方式,进一步提高大钳机械化程度,在原ZQ100动力大钳的基础上研制出行走式动力大钳。该产品去除了原动力大钳的吊杆等结构,采用龙门式功能架安装于专用轨道上,由液马达驱动行走,由液缸实现升降;同时增加了气动式自动门和低挡上扣自动保护装置,并采用液气联合控制系统。几年来的现场应用和改进证明新研制的行走式动力大钳完全满足钻井作业要求,具有机械化程度高、操作方便、安全可靠和作业效率高等特点。 展开更多
关键词 行走动力大钳 龙门式功能架 气动式自动门 液气联合控制
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基于PLC和行走式动力大钳的铁钻工上扣过程的控制 被引量:5
6
作者 张洪生 赵金峰 于昊 《石油矿场机械》 2008年第3期80-83,共4页
为满足国内对钻井设备自动化程度越来越高的要求,进一步提高液压大钳的自动化程度,基于行走式动力大钳提出了铁钻工上扣过程的PLC液压气动控制系统。以欧姆龙CPM1A为例,给出了铁钻工上扣过程的程序系统框图、硬件主电路图、电气原理图... 为满足国内对钻井设备自动化程度越来越高的要求,进一步提高液压大钳的自动化程度,基于行走式动力大钳提出了铁钻工上扣过程的PLC液压气动控制系统。以欧姆龙CPM1A为例,给出了铁钻工上扣过程的程序系统框图、硬件主电路图、电气原理图、梯形图及PLC编程语句表。铁钻工基于行走式动力大钳的PLC控制缩短了铁钻工的开发周期,适合国内石油机械发展趋势。 展开更多
关键词 铁钻工 行走动力大钳 液压大钳 PLC控制
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Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态 被引量:4
7
作者 刘振泽 周长久 田彦涛 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1175-1180,共6页
以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布... 以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析。建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述。分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系。机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环,讨论了其存在的条件。 展开更多
关键词 自动控制技术 动力双足行走机器人 极限环 吸引域 混合系统
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四方SFZ-30系列行走式动力喷雾机
8
作者 永康 《农机具之友》 2003年第5期43-43,共1页
该机由浙江四方集团公司植保机械厂(电话:0579-7156605)引进日本奥林匹亚工业株式会社先进技术。
关键词 植物保护机械 四方SFZ-30系列行走动力喷雾机 研制 特点 技术参数
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面向管道机器人的非对称惯性驱动系统及其动力学特性 被引量:9
9
作者 刘大伟 刘佳佳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第18期2189-2195,2205,共8页
针对恶劣管道作业环境,提出了一种由非圆齿轮和双轴偏心块组成的非对称惯性驱动机器人。阐明了同性干摩擦环境中机器人的惯性驱动原理,研究了非圆齿轮偏心率、阶数以及非圆齿轮与偏心块间相位角对惯性力的影响规律,获得了适合同性摩擦... 针对恶劣管道作业环境,提出了一种由非圆齿轮和双轴偏心块组成的非对称惯性驱动机器人。阐明了同性干摩擦环境中机器人的惯性驱动原理,研究了非圆齿轮偏心率、阶数以及非圆齿轮与偏心块间相位角对惯性力的影响规律,获得了适合同性摩擦条件的非对称惯性力激发原则;通过数值方法求解出水平和倾斜管道中机器人的动力学模型,分析了机器人平均移动速度随系统参数的变化规律。研究结果表明:随机器人与偏心块的质量比和管道倾角(机器人爬坡状态)的增大,机器人移动速度减小;随电机角速度、非圆齿轮偏心率、偏心块回转半径以及管道支承力的增大,机器人移动速度先增大后减小。 展开更多
关键词 管道机器人 惯性驱动 非圆齿轮 非对称惯性力 行走动力
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具有屈膝行为的双足被动行走模型 被引量:1
10
作者 安康 陈启军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期346-354,共9页
参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了... 参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性. 展开更多
关键词 屈膝行为 被动动力行走 双足运动 机器人学
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非线性阻尼驱动的莱维飞行动力学性质
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作者 刘剑 陈晓白 +3 位作者 徐登辉 李熊 陈晓松 杨波 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第16期50-56,共7页
基于动力学连续时间无规行走方法,对受非线性阻尼驱动的莱维飞行在自由势场以及周期势场中的扩散行为进行了研究.非线性阻尼取代斯托克斯阻尼,通过动力学连续时间无规行走方法体现在莱维随机行走粒子的每一步跳跃中.结果显示,非线性阻... 基于动力学连续时间无规行走方法,对受非线性阻尼驱动的莱维飞行在自由势场以及周期势场中的扩散行为进行了研究.非线性阻尼取代斯托克斯阻尼,通过动力学连续时间无规行走方法体现在莱维随机行走粒子的每一步跳跃中.结果显示,非线性阻尼的强阻尼耗散作用导致莱维飞行的超扩散行为衰减为正常扩散,粒子速度定态分布呈现双峰与单峰的相互转化.周期势场的束缚作用会导致粒子扩散达到一个稳定态,而莱维粒子自身性质会使粒子存在极小概率跃出周期势阱的跳跃行为,表现为方均位移随时间的演化出现跃迁现象. 展开更多
关键词 动力学连续时间无规行走 非线性阻尼 莱维飞行 周期势场
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最小方差自适应的视觉导盲诱导控制方法研究 被引量:1
12
作者 魏彤 龙琛 《动力学与控制学报》 2019年第3期244-250,共7页
准确诱导盲人跟踪给定路径行走是穿戴式导盲系统安全导盲的重要基础和前提.为了实现盲人的安全出行,对盲人的行走动力学模型以及自适应控制算法进行了研究.针对不同使用者在实际行走过程中,心理生理的差异以及与环境的交互作用,导致自... 准确诱导盲人跟踪给定路径行走是穿戴式导盲系统安全导盲的重要基础和前提.为了实现盲人的安全出行,对盲人的行走动力学模型以及自适应控制算法进行了研究.针对不同使用者在实际行走过程中,心理生理的差异以及与环境的交互作用,导致自身模型参数发生了变化,要求控制器具有一定的自适应性,提出了一种基于最小方差自校正控制算法的诱导方法,首先运用增广最小二乘法对被控对象的模型参数进行估计,然后在线求解Diophantine方程得到控制器的参数,最后根据最小方差控制律求得控制器的输出.仿真结果表明最小方差自校正控制算法在参数辨识完毕后能够很好地跟踪圆轨迹,实验结果表明多名实验者的平均行走轨迹误差范围为(-0.5957m,0.4811m),验证了该方法的准确性和适应性. 展开更多
关键词 导盲仪 自适应 最小方差控制 闭环诱导 行走动力学模型
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髋关节含库伦摩擦被动行走器动力学建模与仿真研究 被引量:2
13
作者 郭闻昊 王琪 王天舒 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期214-220,共7页
被动动力行走是当今双足步行机器人研究的重点之一,学者对被动行走器髋关节的摩擦对其步态影响还存在分歧。该文对髋关节含库伦摩擦的直腿被动动力行走器的建模和仿真,以及摩擦对行走器步态的影响进行了研究。首先推导了髋关节含库伦摩... 被动动力行走是当今双足步行机器人研究的重点之一,学者对被动行走器髋关节的摩擦对其步态影响还存在分歧。该文对髋关节含库伦摩擦的直腿被动动力行走器的建模和仿真,以及摩擦对行走器步态的影响进行了研究。首先推导了髋关节含库伦摩擦的被动行走器的动力学方程,该动力学方程为非线性非光滑的隐式常微分方程组;然后给出了一种基于试算法求解该动力学方程的数值计算方法;最后通过数值仿真分析了髋关节的摩擦对被动行走器步态的影响。研究成果为以后被动动力行走研究提供了一个更接近实际的模型,为数值仿真分析其动力学特性提供了一种工具。 展开更多
关键词 被动动力行走 库伦摩擦 非光滑动力 仿真 试算法
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DNA步行器的构建及其在生命分析的应用
14
作者 陶秀丽 聂亚敏 袁若 《化学传感器》 CAS 2019年第2期19-28,共10页
DNA具有独特的序列依赖性和可编辑性,依赖于此,大量的DNA纳米器件被开发应用,如镊子、齿轮、起重机。在这些器件中,DNA步行器能够依靠链置换、酶剪切、光诱导等行走动力沿着特定的一维、二维、三维的轨道运动,展现出独特的方向性、动态... DNA具有独特的序列依赖性和可编辑性,依赖于此,大量的DNA纳米器件被开发应用,如镊子、齿轮、起重机。在这些器件中,DNA步行器能够依靠链置换、酶剪切、光诱导等行走动力沿着特定的一维、二维、三维的轨道运动,展现出独特的方向性、动态性,被广泛应用于生命分析化学领域。鉴于DNA步行器广阔的应用前景,该综述从步行器的构造、设计原则、行走动力,和其在生命分析应用的角度出发,详细进行了阐述。 展开更多
关键词 DNA纳米器件 DNA步行器 设计原则 行走动力 生命分析
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具有仿生距下关节和跖趾关节的完全被动步行机 被引量:1
15
作者 钱志辉 周亮 +1 位作者 任雷 任露泉 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期205-211,共7页
以人体足部关节为仿生模本,研制了具有仿生距下关节(矢状面内关节轴倾角为45°)和跖趾关节(添加脚趾)的新型完全被动步行机,并实现了稳态行走。通过单因素试验确定了步行机的最佳高度;采用多因素混合正交试验设计,分析了步行机高度... 以人体足部关节为仿生模本,研制了具有仿生距下关节(矢状面内关节轴倾角为45°)和跖趾关节(添加脚趾)的新型完全被动步行机,并实现了稳态行走。通过单因素试验确定了步行机的最佳高度;采用多因素混合正交试验设计,分析了步行机高度、有无足趾、腿间距3个因素对步行机行走性能的影响。结果表明:研究范围内,对步行机行走性能(稳定行走距离和行走速度)影响最大的因素为腿间距;足部有、无脚趾对行走速度具有次要影响,而步行机高度则对行走最大距离具有次要影响。 展开更多
关键词 工程仿生学 被动动力行走 关节斜轴 仿生设计 稳态行走 混合正交试验设计
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两种新型的植保机械
16
作者 周良墉 《河北农机》 2004年第3期28-28,共1页
关键词 植保机械 SFZ-30系列行走动力喷雾机 远射程超低量灭蝗喷雾机 技术参数
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液压式人体行走能量回收装置设计与回收效果分析 被引量:4
17
作者 施虎 汪政 +2 位作者 何彬 梅雪松 贾坤 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第20期170-179,共10页
人体行走时足底蕴藏着丰富的能量,该能量的有效回收可有效缓解穿戴电子产品、助力外骨骼等设备的能量供给问题。设计出一种将行走能量转化为液压能的能量回收机构,可供采用液压驱动的人工外骨骼循环利用。为弥补现有行走能量回收研究中... 人体行走时足底蕴藏着丰富的能量,该能量的有效回收可有效缓解穿戴电子产品、助力外骨骼等设备的能量供给问题。设计出一种将行走能量转化为液压能的能量回收机构,可供采用液压驱动的人工外骨骼循环利用。为弥补现有行走能量回收研究中往往忽略下肢行走动力学的不足,在分析步态特征的基础上,建立单腿行走过程的三自由度动力学模型。以正常成年人为对象研究单个步态周期内足底对地面作用力随时间和足部位姿的变化规律,得到行走过程中足地作用力及其水平和竖直方向分量,以及力和人行走方向夹角与足部动作的关系。依据行走能量分布规律,设计了液压式能量转化机构和存储系统用以收集行走过程中足地竖直方向作用力产生的能量,分析液压能量回收效果,结果表明无负重时单足能量回收装置的液压能输出平均功率高达20 W。 展开更多
关键词 步态 能量回收 液压能 行走动力 ADAMS仿真
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Gait analysis of patients with knee osteoarthritis before and after Chinese massage treatment 被引量:20
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作者 Zhu Qingguang Fang Min +4 位作者 Gong Li Jiang Shuyun Sun Wuquan Li Jianhua Li Yong 《Journal of Traditional Chinese Medicine》 SCIE CAS CSCD 2015年第4期411-416,共6页
The objective of this study was to evaluate the effectiveness of Chinese massage therapy in patients with knee osteoarthritis(OA) by measuring lower-limb gait parameters. We recruited 20 women with knee OA,who then un... The objective of this study was to evaluate the effectiveness of Chinese massage therapy in patients with knee osteoarthritis(OA) by measuring lower-limb gait parameters. We recruited 20 women with knee OA,who then underwent Chinese massage therapy three times per week for 2 weeks. The patients underwent gait evaluation using a six-camera infrared motion analysis system. They completed Western Ontario and Mc Master Universities Osteoarthritis Index questionnaires before and after treatment. We calculated the forward speed,step width,step length,total support time percentage,initial double support time percentage,and single support time percentage. We also measured the angles at the knee,hip,and ankle during the stance phase of walking. The results showed statistically significant mean differences in knee pain relief,alleviation of stiffness,and physical function enhancement after therapy(P < 0.05). The patients gained significantly faster gait speed,greater step width,and increased total support time percentage after the Chinese massage therapy(P < 0.05). There were no significant differences in the range of motion or initial contact angles of the knee,hip,or ankle during the stance phase of walking. We concluded that Chinese massage is a beneficial complementary treatment and an alternative therapy choice for patients with knee OA for short-term pain relief. Chinese massage may improve walking ability for these patients. 展开更多
关键词 Gait Osteoarthritis Knee Massage
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