欠驱动平面双足机器人变速行走控制

针对欠驱动平面双足机器人连续变速行走的控制难题,提出了一种基于关节参考轨迹跟踪和调节的控制方案。该控制方案由一个渐近稳定的反馈控制器和一个比例积分控制器组成。在反馈控制器中,基于反馈线性化和虚拟约束的思想,对五连杆机器人模型设计了虚拟约束和渐近稳定控制器,实现了在有限时间内对关节参考轨迹的跟踪从而使机器人稳定周期行走;在比例积分控制器中,利用行走速度和关节参考轨迹的关联性设计了比例积分控制规则,根据行走速度的设定值和实际值调节关节参考轨迹的参数,实现了行走速度对设定值的跟踪。仿真实验表明,该控制方案能实现欠驱动平面双足机器人的稳定周期行走和连续变速,并且能实现存在建模误差情况下的速度控制,是一种具有较好鲁棒性的变速行走控制方案。

基于有限元的助力外骨骼机器人的模态和疲劳分析

根据双足助力外骨骼机器人的行走周期特征,建立有限元模态分析模型,用以模拟机器人的行走动态特征。在有限元结果中提取双足机器人的固有频率及振动特征,同时根据人体步态在行走的不同阶段,分析计算整体系统的放大系数,最终结合系统放大系数计算振荡状态下疲劳等效载荷,预估系统整体的疲劳寿命。根据分析结果,在双足机器人的腿部机构中添加增强部件可以提高助力机器人模拟人类腿部行走的稳定性。

脑卒中偏瘫步态分析在康复治疗中的应用价值

目的探究脑卒中患者偏瘫步态特点在康复评定与治疗中的应用价值。方法采用回顾性分析的方法,分析我院自2013年1月1日至2013年6月1日期间收治的70例具有偏瘫症状的脑卒中患者。将该70例患者平均分为两组,实验组35例患者不戴矫形器,裸足情况下进行三维步态分析;对照组35例患者戴踝足矫形器,观察其行走情况并与实验组进行比对。结果实验组患者和对照组患者与正常人相比,均表现为步幅短、行走频率慢、步态周期长、患腿支撑相时间短,且两组患者在步态运动学上无明显差异性变化(P>0.05)。结论偏瘫的脑卒中患者具有步幅短、步速慢、行走周期长等步态异常特点,对临床中偏瘫步态的障碍评定以及康复治疗计划的制定和疗效评估存在一定价值。

关于足迹学中几个模糊问题的探讨

足迹学是一门实践性较强的学科， 经过长期的经验积累和实践验证最后上升为理论， 然而作为更高层次的理论应反过来再去指导实践。作为学校教学的教师， 一方面要维护教科书的权威性， 另一方面要把科学的、易于操作的理论教给将从事实践工作的学生， 为他们提供正确的服务。在此， 根据自己的经验， 对足迹学中的行走运动周期、步幅特征等问题加以探讨， 欢迎赐教。