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一种多足步行机器人行走状态分析模型 被引量:3
1
作者 徐凯 陈小平 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期2170-2180,共11页
结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模... 结合步行机器人行走的动力学特性,通过对机器人的加速度传感器信息进行离散傅立叶变换,建立了行走相关特征值的概率模型.通过使用马氏距离作为判定标准,对步行机器人的行走稳定性给出定量描述.四足步行机器人平台上的实验结果表明,该模型能够实时反映机器人的行走特性,帮助机器人在行走状态受环境影响发生改变时,根据行走特征及时调整运动,保证其稳定性. 展开更多
关键词 多足步行机器人 行走状态模型 加速度传感器 马氏距离
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注意站立和行走状态下人体脚型的变化
2
作者 裴红军 《刑事技术》 1995年第5期29-29,共1页
人体脚型具有相对的稳定性。即人体脚骨定形后长时间内不再发生变化。五趾的排列、形状及位置关系亦具有稳定性,但是在静止状态下和行走运动过程中,脚型有时会发生变化。我们在办案中曾遇1例: 1990年元月~1993年10月,我县东部四乡镇结... 人体脚型具有相对的稳定性。即人体脚骨定形后长时间内不再发生变化。五趾的排列、形状及位置关系亦具有稳定性,但是在静止状态下和行走运动过程中,脚型有时会发生变化。我们在办案中曾遇1例: 1990年元月~1993年10月,我县东部四乡镇结合部先后发生拦路强奸案30余起。其中二人被杀,多人受伤。勘验现场时共提取脚印40余枚,40余枚脚印中分别有穿解放鞋、胶底鞋、手工布鞋、手工布棉鞋和赤脚印所留。 展开更多
关键词 行走状态 脚型 稳定性 同一认定 人体 位置关系 强奸案 鞋底磨损 侦察工作 静止状态
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行走功能状态与老年人结肠镜检查前肠道准备的相关性 被引量:1
3
作者 路琴 付万发 +3 位作者 季红莉 张汾燕 黄慧 陈明 《中华老年多器官疾病杂志》 2018年第12期923-926,共4页
目的探讨老年人行走功能状态与结肠镜检查前肠道准备质量的关系。方法选取2017年1月至2018年3月北京老年医院消化科住院期间行结肠镜检查的153例老年患者。检查前通过Barthel指数评价患者行走功能,并根据行走是否独立将患者分为行走正常... 目的探讨老年人行走功能状态与结肠镜检查前肠道准备质量的关系。方法选取2017年1月至2018年3月北京老年医院消化科住院期间行结肠镜检查的153例老年患者。检查前通过Barthel指数评价患者行走功能,并根据行走是否独立将患者分为行走正常组82例及行走困难组71例。2组患者采取相同的肠道准备方法,记录肠道清洁完成情况并计算清洁有效率。采用SPSS 19.0统计软件进行分析。根据数据类型,组间比较采用独立样本t检验或χ2检验。相关性分析采用Spearman秩相关检验。结果与行走困难组比较,行走正常组患者完整服用肠道清洁剂的比例显著升高[87.8%(72/82) vs63.4%(45/71),P<0.01]。而在未完整服用肠道清洁剂的患者中,与行走困难组比较,行走正常组患者因不能忍受频繁排便的比例显著降低,差异有统计学意义[8.54%(7/82) vs 30.99%(22/71),P=0.001],但因不良反应导致未完整服用肠道清洁剂的比例2组差异无统计学意义[3. 66%(3/82) vs 5. 63%(4/71),P=0.705]。Spearman秩相关分析显示,行走功能状态与肠道准备清洁质量呈正相关(r=0.333,P<0.01)。结论老年患者行走功能状态与结肠镜检查前肠道准备质量相关,行走困难影响患者肠道准备质量。 展开更多
关键词 老年人 行走状态 肠道准备质量 结肠镜检查
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行走功能状态对老年功能性便秘患者症状、生活质量及肛门直肠动力学的影响 被引量:5
4
作者 谢瑞华 季红莉 付万发 《北京医学》 CAS 2021年第11期1126-1127,共2页
目的探讨行走功能状态对老年功能性便秘(functional constipation,FC)患者便秘症状、生活质量及肛门直肠动力学的影响。方法选取2018年1月至2020年1月北京老年医院收治的老年FC患者120例。通过Barthel指数评价患者行走功能,根据是否独... 目的探讨行走功能状态对老年功能性便秘(functional constipation,FC)患者便秘症状、生活质量及肛门直肠动力学的影响。方法选取2018年1月至2020年1月北京老年医院收治的老年FC患者120例。通过Barthel指数评价患者行走功能,根据是否独立行走将患者分为行走正常组(75例)和行走困难组(45例),采用便秘生活质量量表进行生活质量评估。患者均行肛门直肠测压检查。对比两组的便秘症状评分、生活质量评分和肛门直肠测压参数。结果行走正常组的便秘症状评分和生活质量评分显著低于行走困难组[(9.76±2.99)分比(11.07±3.21)分,(63.76±6.64)分比(66.22±6.21)分],差异有统计学意义(P<0.05)。行走正常组的肛门括约肌静息压[(30.44±8.64)mm Hg比(27.78±3.89)mm Hg,1 mm Hg=0.133 k Pa]、肛管最大缩窄压[(128.46±17.74)mm Hg比(118.92±15.20)mm Hg]显著高于行走困难组,差异有统计学意义(P<0.05);初始感觉阈值、初始便意阈值虽低于行走困难组,但差异无统计学意义(P>0.05);最大容量感觉阈值显著低于行走困难组[(134.53±18.98)ml比(145.33±20.85)ml],差异有统计学意义(P<0.05)。结论老年FC患者中,行走功能困难者,便秘症状重,生活质量差。行走状态影响患者的肛门括约肌静息压、肛管最大缩窄压、最大容量感觉阈值。 展开更多
关键词 功能性便秘 行走功能状态 生活质量 肛门直肠动力学 老年
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《说文解字》中“行走”系字窥探
5
作者 高河青 《西昌学院学报(社会科学版)》 2017年第1期88-91,共4页
《说文解字》(以下简称《说文》)共收录540个部首,基本上每个部首都有诸多研究成果,但大多数都是某一部首与现代文化之间的联系,而将意思相近的部首以及意思相同或相近的义项进行归类研究的成果甚少。针对以上研究成果,将主要对"行... 《说文解字》(以下简称《说文》)共收录540个部首,基本上每个部首都有诸多研究成果,但大多数都是某一部首与现代文化之间的联系,而将意思相近的部首以及意思相同或相近的义项进行归类研究的成果甚少。针对以上研究成果,将主要对"行走"系字进行分类研究,划分出不同的语义场,进而将诸多系字归入各自对应的类别,从而能够更加真切地反映古人的"行走"。 展开更多
关键词 《说文解字》 行走速度 行走方向 行走状态 行走方式 行走目的
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ABG423型摊铺机行走故障的排除
6
作者 庄重 《工程机械与维修》 2009年第1期163-163,共1页
该机处于自动行走状态摊铺挡(爬行挡)时,前进时出现原地转弯现象。时而向左,时而向右。经验判断,一是线路中某些接点虚接,二是电磁阀插头中有油或水,三是行走继电器K29长期使用后疲劳损坏。
关键词 ABG423型 摊铺机 行走故障 行走状态 经验判断 疲劳损坏 电磁阀 继电器
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鞋类耐折性能检测方法的比较和探讨
7
作者 陈竞新 闵宝乾 《中国皮革》 CAS 北大核心 2006年第4期123-125,共3页
耐折性能是鞋类产品内在品质的主要指标之一。通过模拟人脚连续行走状态而进行的耐折性能测试,可以直观反映出鞋子帮面、底材的强度、韧性以及帮底、围条的结合牢度等整体质量和穿着耐久性等重要性能。耐折试验的结果直接影响成鞋质量... 耐折性能是鞋类产品内在品质的主要指标之一。通过模拟人脚连续行走状态而进行的耐折性能测试,可以直观反映出鞋子帮面、底材的强度、韧性以及帮底、围条的结合牢度等整体质量和穿着耐久性等重要性能。耐折试验的结果直接影响成鞋质量合格与否的判定,所以耐折性能测试方法在鞋类物理检测方法中显得尤为重要。通常成鞋耐折测试的工作原理是将成鞋放在耐折试验机上,以一定角度、一定频率进行屈挠试验,测量鞋底和围条在一定屈挠次数后的裂纹(口)和开胶长度,并观察鞋帮的变化。 展开更多
关键词 耐折性能 鞋类产品 物理检测 测试方法 整体质量 耐折试验 内在品质 行走状态 工作原理 模拟人
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修井机新型动力切换装置 被引量:4
8
作者 张斌 刘民 《工程机械与维修》 2012年第10期136-136,共1页
修井机是一种油田作业机械,它通过动力切换装置实现自身行走和修井作业功能。修井机在行走状态时,发动机动力经变速器、分动器、传动轴传递给其底盘的前桥和后桥。在进行钻井、捞油等修井作业之前,操作人员需操纵动力切换装置,将发动机... 修井机是一种油田作业机械,它通过动力切换装置实现自身行走和修井作业功能。修井机在行走状态时,发动机动力经变速器、分动器、传动轴传递给其底盘的前桥和后桥。在进行钻井、捞油等修井作业之前,操作人员需操纵动力切换装置,将发动机动力切换到修井机工作装置。 展开更多
关键词 切换装置 修井机 发动机动力 修井作业 作业机械 行走状态 操作人员 工作装置
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关于成鞋耐折性能几种检测方法的比较分析 被引量:4
9
作者 陈竞新 闵宝乾 《轻工标准与质量》 2005年第3期43-44,共2页
关键词 检测方法 耐折性能 比较分析 成鞋 性能测试方法 主要指标 内在品质 行走状态 整体质量 直接影响 耐折试验 模拟人 耐久性 鞋子 帮底 穿着 牢度 围条 合格
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马桑溪长江大桥2#墩在桁柱支架上浇筑1#梁段的底平台平移措施
10
作者 许万春 杨青山 +1 位作者 肖双月 王晓东 《公路交通技术》 2001年第3期49-50,共2页
利用挂篮底平台,在桁柱支架上浇筑1#梁段后,以现有的挂篮杆件,将底平台平移就位于2#梁段,整个过程连续紧凑,为主梁梁段加速施工进度,提供了技术条件.
关键词 底平台 浇筑状态 行走状态 yc75千斤顶
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拼车 放心,唱歌并非指定动作
11
《汽车测试报告》 2017年第1期95-95,共1页
专家大多估计私家车平均每天只有百分之五至十的时间处于行走状态,余下时间等同资产浪费,甚或导致泊车开支越滚越大。所以城市居民正纷纷打消当车主的念头,宁愿跟他人共事汽车。
关键词 动作 唱歌 行走状态 城市居民 私家车 时间
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推土机转向困难的原因
12
作者 丁亚宁 《工程机械与维修》 2012年第11期141-141,共1页
1台TY220型推土机在使用过程中,出现左、右转向都困难现象,有时甚至无法转向。停机1~2 h后再启动工作,转向系统又恢复正常。但是当转向系统油液温度升至80~90℃时,此故障再次出现。由于此故障频繁出现,致使该机无法正常使用。1.工作... 1台TY220型推土机在使用过程中,出现左、右转向都困难现象,有时甚至无法转向。停机1~2 h后再启动工作,转向系统又恢复正常。但是当转向系统油液温度升至80~90℃时,此故障再次出现。由于此故障频繁出现,致使该机无法正常使用。1.工作原理该机转向离合器采用常接合、湿式多片、弹簧压紧、液压分离结构。推土机直线行走状态下, 展开更多
关键词 推土机 原因 TY220型 转向系统 转向离合器 工作原理 分离结构 行走状态
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自己的路
13
作者 刘文科 《黄河之声》 2010年第18期53-53,共1页
四通八达的道路是一个社会成熟和发展的标志。社会发展到今天,各式各样的道路满足着人们交通出行的需求,使人们的生活更加快捷方便。密密麻麻穿插在城市之间的高速公路、国道。
关键词 道路 高速公路 行走状态 社会发展 行驶速度 生活中 格式化 规则 城市 需求
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养猪户自辨猪病
14
《中国农村小康科技》 2004年第9期20-20,共1页
一着猪的精神状态 病猪精神委顿、行走摇摆、动作呆滞、反应迟钝或在圈内打圈,或横冲直撞或痴立不动。 二看猪的双眼 眼结膜苍白,常见于贫血或内脏出血等;眼结膜充血、潮红,是某些器官有炎症或热性病表现;眼结膜紫红色多为血液障碍所致... 一着猪的精神状态 病猪精神委顿、行走摇摆、动作呆滞、反应迟钝或在圈内打圈,或横冲直撞或痴立不动。 二看猪的双眼 眼结膜苍白,常见于贫血或内脏出血等;眼结膜充血、潮红,是某些器官有炎症或热性病表现;眼结膜紫红色多为血液障碍所致,常见于疾病的后期。 展开更多
关键词 养猪户 猪病 行走状态 肛门
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大吨位挖掘机高低速自动切换功能的研究
15
作者 吴庆礼 《工程机械与维修》 2018年第6期54-54,共1页
1存在的问题大吨位液压挖掘机主要用于露天矿区开采作业,其在转移工地时需提高行走速度,因此均设有高、低速电磁阀,只需按下电磁阀开关,便可实现高速行走。在高速行走过程中若突然遇到恶劣路况,可造成其工作主油路压力骤然上升。由于大... 1存在的问题大吨位液压挖掘机主要用于露天矿区开采作业,其在转移工地时需提高行走速度,因此均设有高、低速电磁阀,只需按下电磁阀开关,便可实现高速行走。在高速行走过程中若突然遇到恶劣路况,可造成其工作主油路压力骤然上升。由于大吨位液压挖掘机自身质量很大,此时操作者无法立即结束高速行走状态,继续高速行走就会造成整机重心发生变化,可有倾翻危险。此外在高速行走过程中遇到路面恶劣情况时,挖掘机需要较大的牵引力,此时也需要将电磁阀开关及时切换为低速来增大其牵引力。 展开更多
关键词 液压挖掘机 大吨位 切换功能 低速 电磁阀 矿区开采 行走速度 行走状态
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养猪户自辨猪病
16
作者 刘海龙 《吉林畜牧兽医》 2003年第8期41-41,共1页
关键词 养猪户 猪病 精神状态 眼睛 尾巴 被毛皮肤 腰部外形 行走状态 鼻盘 粪便 肛门 小便 诊断
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基于天顶轴速度零点的行人步数检测
17
作者 刘俊求 夏林元 《测绘地理信息》 CSCD 2024年第1期118-123,共6页
针对现有峰值检测算法适用性较低和深度学习方法算力要求较高的问题,研究和完整阐述了步态规律和数据特征,通过分析步态规律提出了基于天顶轴速度零值的行人步数检测算法。通过将载体坐标系下的加速度计数据转换到地理坐标系下,使用经... 针对现有峰值检测算法适用性较低和深度学习方法算力要求较高的问题,研究和完整阐述了步态规律和数据特征,通过分析步态规律提出了基于天顶轴速度零值的行人步数检测算法。通过将载体坐标系下的加速度计数据转换到地理坐标系下,使用经验模态分解、趋势项剔除等方法提取出每一步中的有效天顶轴速度零点,统计有效零点的个数作为步数。在多种行走状态下的实验表明,相比改进的峰值检测模型,本模型的准确率与可靠性有明显提升,在行人过快或过慢行走时提升效果更为显著。 展开更多
关键词 步数检测 行走状态 加速度计 天顶轴速度 经验模态分解
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户外行走如何防止雷击
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作者 霍雨佳 《祝您健康》 2008年第9期45-45,共1页
据报道.广东潮安县一名学生冒雨上学.途中遭遇雷击,身体大面积烧伤,后经医院及时救治,才转危为安。类似事故,在各地时有发生。那么,雷电轰鸣时,路上行人如何躲避雷击呢?以下几招可以帮助你。
关键词 雷击 行走状态 户外 骑摩托车 雷电 金属物体 雷雨天气 避雷 学生 山洞
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一份杂志的“两种生活”
19
作者 杨振宇 《书城》 2006年第3期6-7,共2页
—直以来,我都在寻找一份理想的杂志,也曾不断想像她的样子。杭州枫林晚书店的一个口号是"读书的时候我们在路上",其实,这句话更应该送给杂志。因为杂志不像书籍,她似乎永远处于"在路上"的状态,她让我们意识到自己... —直以来,我都在寻找一份理想的杂志,也曾不断想像她的样子。杭州枫林晚书店的一个口号是"读书的时候我们在路上",其实,这句话更应该送给杂志。因为杂志不像书籍,她似乎永远处于"在路上"的状态,她让我们意识到自己的行走状态。"路人",这或许是一份杂志最佳的pose。这个姿态其实很难摆。现在的文化类杂志要么躲在书斋的世界谈玄说狐,要么精心把玩一己的私小情调和个人趣味,这在我们现在强调多元的时代里当然无可厚非。 展开更多
关键词 杂志 生活世界 现实生活 晚书 姿态 描述 时代 现实主义 人生 行走状态
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