RGB传感器制导AGV的行走策略研究

对RGB传感器制导的轮式机器人的几种典型的行走路径提出了相应的行走策略,从而形成AGV行走的控制策略。这种方式提高了AGV的行走精度,减少了传感器数量,使AGV的控制简单、制造成本降低。

轮式机器人室内行走路径的探索算法

机器人行走路径的决策是机器人运动过程中相对比较复杂的课题,要对所处的环境给予准确的判断,并且还要确定正确的行走路径,这要求算法必须有一定的适应性和快速的计算能力。基于此,在A*探索算法的基础上提出一种路径生成算法,克服A*算法无法产生光滑连续的曲线路径的缺点,并且计算耗时非常少。该算法可以用于机器人在行走过程中对周围环境进行及时分析。

人体助力行走机器人关键技术分析

人体助力行走机器人具有增强人体负重能力、降低人体行进中能量消耗及能够适应复杂路面的功能,逐渐成为机器人领域的研究热点.目前,人体助力行走机器人的关键技术有:人体助力行走机器人的机构设计,人体助力行走机器人的驱动单元,人体助力行走机器人姿态感知方案和人体助力行走机器人的行走控制策略.

AGV自动导引小车结构设计

AGV小车是一种自动化的引导类型车辆。AGV小车将计算机技术、声/光技术、感应技术、自动化技术融于一体,可以说这种自动引导小车是现如今社会科技生产力发展到一定程度的良好体现。目前,伴随工业柔性自动化技术的不断有效应用,AGV小车在工业领域、仓储领域,得到了广泛的使用。这种小车依靠蓄电池作为能源的发电装置,通过引导传感器,以及相关的控制系统可以实现运输活动。同时也可以开展有效的调控以及相关的预警。AGV小车完全可以依据设定好的路线来进行自动驾驶,并可以将物料实现有效的搬运。可以说,此类AGV就是现代电气自动化,以及非标机械设计的最美好的科技结晶。同时,针对此类引导小车,进行有效的深入研究,对于我国工业发展会有极大的助力。

雨中行走淋雨问题的数学分析

人在雨中的行走过程,结合风速风向,是一个典型的矢量合成场景问题,在不同的外部环境下,为了使人在相同的行进路程中,被淋到的雨最少,人的行走有这不同的策略,本文从物理学相对运动的角度出发,建立相关的数学模型,以数学建模的思路对行走策略进行计算和讨论,本文讨论了三种不同的典型情况。

一种新型可调整闭链多足机器人的设计与分析

针对单自由度闭链腿部机构足端轨迹单一导致机器人的地面适应性不足,提出一种新型可调整闭链腿部机构。以Klann六杆机构为构型基础,增加一个使其机架铰链转动的自由度,实现了铰链位置的调整。用此方法获得足端轨迹的连续性变化,从而可在纵向上提高抬腿高度以增强越障能力,同时可在横向上改变跨步距以实现逼近目标点的规划,并且还可通过切地角度的调节降低爬坡过渡段的足端冲击。此种腿部机构在行走时由一个电动机驱动,可维持其单自由度特性,在少驱动数目、高结构刚度以及大承载能力方面具有性能优势。进行腿部机构的构型设计、运动学分析以及以最大抬腿高度为目标的参数优化。在此基础上构建八足机器人,建立足端轨迹簇并进行轨迹的参数分析,开展行走策略的研究。制作一台样机,针对典型地面环境开展适应性试验,验证了设计的可行性。