基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法

[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞危险或顺风航行时,仅通过构造时间势场来避开所有静止不规则障碍并到达目标点;而当帆船存在航行约束时,根据《国际海上避碰规则》(COLREGS)为特定会遇场景设计高斯似然函数用以动态地构建障碍势场。同时,考虑到帆船的航行死区,引入局部风势场,实现帆船动态避碰与“之”字形航行策略相结合的应用需求。[结果]结果显示,所提算法可以使无人帆船在遵守避碰规则和避免航行死区的同时,成功地在各种会遇场景下实现与其他帆船、受限机动船的避碰操作,相比原始快速行进平方(FMS)算法,逆风航行时间大大缩短,避碰航迹也更加合理、安全。[结论]所提方法符合帆船运动特性及避碰规则,在复杂环境下具有较高的安全性和鲁棒性,对无人帆船自主避障技术发展具有一定的科学价值。

台风“苏迪罗”行进过程中沿海近地实测风场特性研究

基于厦门大嶝岛台风观测点阵列布置风速仪的现场实测,选取了1513号台风“苏迪罗”在四个不同时间段的风速风向数据,对台风行进过程中的沿海近地风场特性进行了详细分析,得到了台风中心距离观测点400 km、250 km、150 km和120 km时的沿海近地平均风速风向、风剖面、阵风因子、湍流度、湍流积分尺度和功率谱密度函数等参数,研究了各种参数同台风中心距和观测高度之间的关系,结果表明:在台风行进过程中,观测点所测风速的平均风速剖面满足对数律规律,粗糙长度z_0约为4.0 m。阵风因子和湍流度变化较为平缓,二者呈线性变化关系。三个方向上的湍流度比值约为1∶0.8∶0.45,湍流积分尺度离散性大,顺、横风向的功率谱密度函数符合von Karman谱的形式,但竖直方向不符合。该结果对深入了解台风在行进中对固定观测点的影响以及提高沿海工程结构的抗风安全性具有实际意义。

面向人员岸滩行进的三维路径规划算法研究

针对当前无法为人员岸滩行进提供科学合理的路径规划这一问题,论文基于蚁群算法提出了面向岸滩行进的最优路径规划算法。首先对基本的蚁群算法进行了改良,包括路径搜索方式、信息素更新策略和启发函数的合理设计等,改善了算法的收敛效率;然后定量结合多类岸滩场路径规划影响因子,构建了满足岸滩行进的代价函数;最终实现了面向岸滩行进的算法构建。该算法可为实现复杂地形条件下岸滩行进的最优路径解算和基于蚁群算法的相关三维路径规划分析研究提供参考借鉴。

基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法

目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。

“三个务必”的时代意蕴及践行进路

“三个务必”是新时代新征程党的建设的重要遵循,它的提出是破解世界百年变局中大党独有难题的必然要求,是完成新征程党的中心任务的政治保证。“三个务必”在内涵上分别指向中国共产党人的奋斗归旨、作风品格和精神能力,三个务必之间相互联系、相辅相成。广大党员干部要通过扎实理论学习坚定理想信念、通过严格作风修养站稳人民立场,通过实干担当作为增强历史主动,贯彻落实“三个务必”的政治要求,做新时代忠诚、干净、担当的真党员、好党员、能党员。

左右对偶 单韓行进 回返盘练 气势迅猛 疾风骤雨 一泻千里——论赫赫有名的通备拳“十二大蹭子”及其歌和图示

“风雷绞炮劈挂手”一词出自明代,是对劈挂拳技法实践的描述与赞誉。当今被称为“通备劈挂拳”的马氏通备武艺,其大开大合、大劈大挂、力贯膀掌、双臂交错、铜膀铁臂、搅靠劈重、激绞连环、立劈横抽、刚猛暴烈、威猛剽悍的拳法演练特色,即是这一优秀拳技的典范。“通备十二大螳子”是通备劈挂拳基础训练的典型代表,其简洁明快、潇洒飘逸、刚劲饱满、左右互练,在行进间以气势迅猛、疾风骤雨、一泻千里的磅之势演练,更是通备拳赫赫有名的真实写照。

军事地形学按图行进能力生成路线探析

本文旨在探讨军事地形学中按图行进训练技能的重要性、训练方法的现状与发展,以及技能生成的有效路线。通过对相关文献的梳理和实地调研,提出了一个系统性的技能生成路线,以期提高部队官兵在复杂地形条件下的导航与行军能力。

基于Voronoi图和快速行进的移动机器人导航路径规划

移动机器人导航路径规划是机器人的关键技术,其目标是高效、高质量寻找导航和运动规划路径。论文介绍了移动机器人通用控制平台的架构,提出了一种新的全局路径规划器,即采用Voronoi图提取环境中最安全的区域,并将快速行进法应用于由Voronoi图所提取的最安全区域中,从而获得最短的路径。另外,提出了通用机器人导航架构,在对导航架构描述的基础上将机器人导航和环境快速全局规划器相结合,并采用样条规划曲线对机器人的全局路径进行细化插补。该方法将地图尺寸缩小为一维地图,且是移动机器人环境中最安全的区域,这使得移动机器人具有速度快、可靠性强的特点。将提出的方法应用于实际的移动机器人导航路径规划中,结果表明该方法能够成功地完成移动机器人导航路径规划任务。

融媒体环境下主题报道的行进感

围绕江苏近十年来取得的非凡成就,江苏广电总台推出了大型融媒体新闻行动《潮起东方》,内容突出可视化、沉浸式、交互式。本文以其中的《奋楫深水区》系列行进式访谈为例,通过创作思路、呈现手法、融合实践三个方面,分析融媒体环境下主题报道的行进感。

履带式农耕机行进张紧系统的适应控制仿真分析

【目的】良好的张紧控制能够有效提升农耕机作业效率与质量,因此,解决当前农耕机履带张紧力过小增加磨损、张紧力过大易断裂的问题迫在眉睫。【方法】笔者提出了一种基于人工神经网络控制的履带张紧适应控制方法。从控制论出发,构建出了履带张紧适应控制模型,提出了相应算法,并以惯性时滞控制为例开展仿真实验。【结果】1)空间矢量控制出现了部分超调与震荡情况,人工神经网络控制的过程较为稳定,基本不存在超调与震荡问题。2)增添惯性环节后,人工神经网络控制仍可实现对过程的稳定控制,基本未产生超调与震荡。3)增设干扰信号后,人工神经网络控制所产生的超调较小,且未产生任何震荡;而空间矢量控制既会产生高频超调,也会产生震荡,且超调与震荡的幅度均较大。【结论】与空间矢量控制相比,人工神经网络控制模式的Robust效果更优,具有良好的适应内部参数变化与抗外部影响的性能,能够有效改善农耕机履带张紧系统的行进性能。

大长高比腔体内的混合流体行进波对流

该文报告大长高比腔体(Γ=46)中强非线性状态(Ψ=-0.47)混合流体行进波对流图案的数值模拟结果。利用MAC法通过二维流体力学扰动方程组进行了数值模拟。获得了发生在对流发生点附近的线性Counter propagating wave,出现在分叉图非线性分支上的均匀行进波和发生在分叉图sadd le-node附近的局部行进波状态等三种行进波对流图案,并探讨了它们的稳定性。最后将数值模拟结果与实验结果进行了比较。

基于改进快速行进平方法的多移动机器人聚集路径规划与控制

针对多移动机器人聚集的路径规划与控制问题,本文提出了基于改进快速行进平方法的路径规划策略.首先,运用分段函数改进了速度图,实现了更安全、更高效的路径规划,可以将快速行进网格地图上的速度映射到真实机器人速度上,并且减少传统快速行进平方法在回溯路径过程中产生的冗余路径;接着,针对多移动机器人聚集过程总能耗最小、聚集点附近空间最大、聚集队形约束下的聚集过程总能耗最小三种任务需求,分析设计不同的目标函数,给出多移动机器人的聚集点和对应规划路径,展示本文方法的有效性以及在不同场景下的适用性.最后,在车辆动力学模型基础上,使用模型预测控制以改进后的快速行进网格地图上的速度作为机器人参考速度进行了轨迹跟踪仿真实验,实现结果显示跟踪误差减小,验证了本文改进速度场的有效性,可适用于真实环境下多移动机器人聚集路径规划与控制.

基于不同路面谱的行进间高炮瞄准线两轴稳定性能研究

随着目标机动性增强,行进间射击成为自行高炮的一种重要发射方式。针对行进间高炮跟踪和瞄准目标能力较差的问题,采用了两轴稳定法对稳定性能进行研究。通过建立瞄准线稳定补偿量的数学模型,以不同路面谱和不同车速下车体姿态振动作为扰动量,构建了两轴稳定的控制模型并进行仿真分析。结果表明两轴稳定法在B和D级路面下误差抑制效果达到97%,F级路面达到92%,稳定效果大幅改善。验证了该方法对提高行进间射击精度效果显著。

社会组织参与高职教育评价:正当性、限度及可行进路

教育评价是高职教育改革发展的核心问题。社会组织参与高职教育评价可以有效解决政府参与高职教育治理的缺位、越位、错位,破解高职院校自主发展和内部评价机制不健全、社会监督不充分等问题,进而构建管理、办学、评价一体化教育治理体系。委托代理关系源于“专业化”的存在,代理人基于相对优势代表委托人行动,作为“第三方”的社会组织参与高职教育评价事实上是多重委托代理关系的结果。作为“第三方”的社会组织参与高职教育评价面临文化认同缺失、利益分配不均、信息不对称等现实困境。为进一步推进我国社会组织参与高职教育评价,需强化评价文化建设,为社会认同营造文化环境;促进评价制度多元化改革,打破制度路径依赖;开展互信沟通机制建设,减少信息不对称所产生的理解误差;着力社会组织机构和能力建设,提高社会组织评价的实际效能。

两栖战车海上行进间发射动力学研究

针对两栖车辆在海上行进时,所携带的导弹受力与发射姿态情况复杂的问题,对该两栖战车和海浪模型进行合理简化和假设,建立了两栖战车在随机海浪激励下的动力学方程。利用动力学仿真软件得到了大量导弹发射初始扰动数据,并采用统计学方法和正交实验思想对数据进行分析。分析结果表明,两栖战车在四级海况迎浪行进的情况下,搭载的导弹发射初始扰动具有很好的正态分布规律,且导弹发射的高低射角比水平射角更能影响导弹发射的稳定性。

里程计辅助的车载SINS行进间对准方法

针对全球定位系统(global positioning system, GPS)信号易缺失且在战时难以保证可靠性的实际情况,为实现车载武器系统快速发射和自主对准的要求,提出了一种里程计辅助的车载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)行进间对准算法。该算法推导了一种载体坐标系下的系统量测方程,相比现有的导航坐标系下的量测方程,具有更好的性能;同时,为保证对准算法的鲁棒性,设计了一种里程计两级故障检测隔离方案,可有效对里程计故障信息进行检测,并自适应地给出相应的应对策略,实现容错对准。算法的可行性和有效性通过数值仿真和跑车实验进行了验证。验证结果表明,新算法可以很好地隔离故障量测信息,在陀螺零偏稳定性为0.005°/h时,600 s的姿态对准精度优于0.01°,方位对准精度优于0.05°,可以满足系统行进间对准的要求。

行进打击乐团的开展研究

行进打击乐团是一种新型的行进乐、打击乐表演形式,如何正确有效的开展,本文首先就认识行进打击乐团的设备、人员构成到队形的特点以及后期的编排多方面进行论述研究。

车载机枪托架行进间发射动力学分析与优化

托架是车载机枪上的主要承力构件,其刚强度和动力学性能会对车载机枪射击产生较大影响。基于路面不平度理论和发射动力学理论,建立了某12.7 mm车载机枪的行进间发射动力学模型。对行进间射击时的车载机枪托架,在极限射角及平射状态分别进行10发连射过程的仿真分析。以减轻托架结构质量和降低托架支撑板行进间发射时的交错变形为目标,结合拓扑优化分析与参数化建模方法,对托架进行结构优化设计,并对优化前后的托架力学性能进行对比。分析表明:平射时托架工况最为恶劣,托架满足强度要求;托架支撑板交错变形会引起枪口产生0.011 3 mm的偏移,通过对托架结构优化设计,结构质量减小31.82%,提高托架支撑板刚度匹配性,支撑板的交错变形量减小85%。对车载机枪及遥控武器站的设计具有指导意义,为其他机载武器及遥控武器站设计提供参考依据。

基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划

为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度,设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析,仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。

行进表演中打击乐的应用解析

行进表演中打击乐的应用为更好地使行进乐团表演音响效果清晰有力的传递出去,不同的行进打击乐器在演奏中更具投射性、指向性,从而使整个乐团的表演更富有表现力。本文将着重介绍行进打击乐表演(drumline)中、场上打击乐的三种主要乐器,它们是行进小鼓(Snare drums)、行进多音鼓(Tenor drums)、行进大鼓(Bass drums)。