脑血肿CT图像分割的改进快速行进方法

为解决脑血肿CT图像的手动分割和半自动分割方法在手术计划制定过程中存在分割速度无法满足临床时间要求的问题,对快速行进(fast marching,FM)方法进行改进,提出一种三维全自动脑血肿CT图像分割方法。利用阈值处理自动获取种子点集,解决手动设置种子点的问题,实现全自动;提取感兴趣区域减少计算量;通过感兴趣区域金字塔的迭代分割进一步减少FM方法的演化计算量,使分割结果快速向边界收敛。实验结果表明,该方法能够自动、准确并高效地分割脑血肿CT图像。

基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法

[目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞危险或顺风航行时,仅通过构造时间势场来避开所有静止不规则障碍并到达目标点;而当帆船存在航行约束时,根据《国际海上避碰规则》(COLREGS)为特定会遇场景设计高斯似然函数用以动态地构建障碍势场。同时,考虑到帆船的航行死区,引入局部风势场,实现帆船动态避碰与“之”字形航行策略相结合的应用需求。[结果]结果显示,所提算法可以使无人帆船在遵守避碰规则和避免航行死区的同时,成功地在各种会遇场景下实现与其他帆船、受限机动船的避碰操作,相比原始快速行进平方(FMS)算法,逆风航行时间大大缩短,避碰航迹也更加合理、安全。[结论]所提方法符合帆船运动特性及避碰规则,在复杂环境下具有较高的安全性和鲁棒性,对无人帆船自主避障技术发展具有一定的科学价值。

基于改进快速行进平方法的多移动机器人聚集路径规划与控制

针对多移动机器人聚集的路径规划与控制问题,本文提出了基于改进快速行进平方法的路径规划策略.首先,运用分段函数改进了速度图,实现了更安全、更高效的路径规划,可以将快速行进网格地图上的速度映射到真实机器人速度上,并且减少传统快速行进平方法在回溯路径过程中产生的冗余路径;接着,针对多移动机器人聚集过程总能耗最小、聚集点附近空间最大、聚集队形约束下的聚集过程总能耗最小三种任务需求,分析设计不同的目标函数,给出多移动机器人的聚集点和对应规划路径,展示本文方法的有效性以及在不同场景下的适用性.最后,在车辆动力学模型基础上,使用模型预测控制以改进后的快速行进网格地图上的速度作为机器人参考速度进行了轨迹跟踪仿真实验,实现结果显示跟踪误差减小,验证了本文改进速度场的有效性,可适用于真实环境下多移动机器人聚集路径规划与控制.

浅谈篮球教学中行进间投篮易犯错误及纠正方法

行进间投篮是篮球教学中的重要部分,也是学生较喜欢的一项技术。本文通过钻研教材,查阅资料和多年的教学实践,总结和探讨了学生在行进间投篮中易犯的错误,提出了针对性的纠正错误的方法,以便学生更快、更好、更准地掌握此技术,大大地提高了教学质量。

基于累积相似度表面的空间权重矩阵构建方法

将地理要素相似度定义为属性相似度与空间相似度,提出累积相似度表面的概念,引入曲线演化理论和快速行进方法生成累积相似度表面,构建空间权重矩阵。通过趋势面模拟数据与ASTER GDEM数字高程模型数据的试验分析证明,相比于利用欧氏距离等距离测度方法,通过累积相似度表面构建的空间权重矩阵综合考虑地理要素的属性相似度与空间相似度,体现地理要素的局部空间特征,能够更为准确地反映地理要素空间特征变化趋势。

基于快速进行平方算法的巡检机器人路径规划研究

针对目前快速行进平方法在实际场景中对Sat值选取缺乏评价尺度的问题,提出一种改进的快速行进平方法以应用于巡检机器人的路径规划。该改进方法引入路径评价函数,通过对机器人行驶距离、行驶角度变化量和与障碍物的距离进行无量纲化处理,以获取当前环境下最优的截止阈值参数Sat。构建了PID控制算法,校正了机器人的动作误差。使用MATLAB软件绘制实际运动轨迹,比较相关路径参数。仿真实验表明,改进后的快速行进平方法可根据截止阈值参数Sat生成适用于不同车型和环境特点的最优路径。该研究的改进方法为巡检机器人在实际应用中的路径规划提供了参考。

萨克斯在行进管乐中的运用

行进艺术训练有助于我国青少年良好身姿的养成、可以保证我国青少年有足够的户外活动时间、有助于我国青少年身体能力素质的提高、有助于我国青少年空间感、方位感的提高、有助于我国青少年心智开发和成长、有助于我国青少年音乐技能的掌握和提高。美国行进乐团的校园占有率70%左右。日本的行进艺术是二战后由美国传入的，直道今天日本的行进艺术还有着浓厚的美式烙印。马来西亚的行进艺术同样始于二战以后，对于马来西亚来说日本的行进艺术发展所带来的积极意义迅速被吸纳。

一种基于势场的威胁模型及其应用

路径规划中有效的规避障碍和威胁对航迹的有效性和安全性是十分重要的,通常的方法是放大威胁尺寸以获得相对安全的路径.在规划空间中引入威胁势场的概念,通过计算规划空间中威胁碎裂电势的方法,经过归一化处理之后,碎裂电势只与威胁半径和威胁强度有关,这样,有利于对威胁进行强度分类;利用威胁模型的碎裂电势改进FMM的演化速度控制项,从而达到更好的避开威胁,增强航迹的安全性;实验结果表明,利用势场威胁模型所规划出来的路径能够有效地回避威胁.

一种使用水平集的中轴提取算法

在岩心三维模型中,中轴是描述孔隙结构特征的一种重要表示方法。针对现有的拓扑细化和距离变换方法存在的中轴提取不准确和不连续的问题,提出了一种使用快速行进水平集方法进行距离变换的三维中轴提取算法。对比实验结果表明,该算法中提取的中轴在准确性和连续性上有着较好的保证,实际应用中效果良好。

基于MSFM的快速图像修补算法

近年来,基于非线性高阶偏微分方程的高质量图像修补算法已经得到了发展,但这些方法需要大量的迭代,时间开销大,复杂度高。Telea提出的基于FMM的修补算法可以快速完成修补,但存在行进方向和边缘信息保持的问题。对此进行了改进,采用MFM方法,并引入扩散张量。实验结果表明提出的方法可以达到较高的质量,而且速度快。

起步灯与左转向灯急待分家

1995年7月13日上午,我汽教队助教韩某带学员驾驶解放CA10B型汽车在凤城——白旗公路上进行训练,当学员驾车行驶一定里程后,准备返回,这时换下学员由助教韩某驾驶,他打开左转向灯起步,同时向左转弯驶向路左侧的一条小路,下路调头。当车头左转驶向小路时。

基于快速行进平方法的水面无人船路径规划

针对水面无人船控制系统中的重要组成部分之一的路径规划,本文基于快速行进平方法对其进行了研究.首先建立了路径评价函数,根据水面无人船所处的真实环境,对基于不同参数Sat规划所得路径的特征进行量化,从而选择适用于本海域的Sat值,以进行动态环境下路径规划的研究.之后,本文对快速行进平方法进行了适当改进,对路径规划过程进行了优化,当无人船没有碰撞危险时,仅使用快速行进平方法进行一次全局路径规划,而当无人船探测到障碍船只后,再利用快速行进平方法进行局部路径规划.并在此过程中对速度势场进行改良,人为加入不可航行区域,使得无人船沿局部路径航行时,可以做出符合国际海上避碰规则所规定的动态避碰行为.最后,通过Matlab仿真,将本文提出的改进快速行进平方法与原始快速行进平方法进行对比,验证了本文提出的改进算法可以极大减小路径规划的时间,所得到的路径光滑且连续,在复杂环境下具有较高的安全性,适用于水面无人船在实际中的应用.

基于Otsu和FMM方法的风洞试验图像修复

各种光学测试技术在风洞试验中应用越来越广泛,图像中的破损或无关信息均会影响数据的处理和分析。以存在缺陷的风洞纹影图像为例,对数字图像修复技术进行了研究。根据缺陷离散分布、大小及形状各异,核心区域的灰度值较低以及边缘处灰度梯度变化较大等特点,将图像修复流程设计为确定待处理区域、缺陷识别和缺陷修复等3个步骤。前2个步骤使用Otsu算法进行图像的分割处理,然后使用快速行进方法(FMM)完成缺陷修复。经处理,纹影图像的缺陷被自动识别,并得到了减少或削弱,而且修复的信息客观合理。该方法可推广至其他光学测试技术的图像修复。

丙烯酸-2,4,6-三硝基苯乙酯的合成及热分解

以TNT、甲醛为原料,在弱碱性条件下反应合成得到2,4,6-三硝基苯乙醇(PicCH2CH2OH);PicCH2CH2OH在浓硫酸催化下和丙烯酸在甲苯中回流反应24h,合成得到丙烯酸-2,4,6-三硝基苯乙酯,产率为62%。采用紫外可见光谱(UV-Vis)、核磁共振氢谱(1HNMR)、红外光谱(FTIR)、质谱(MS)以及元素分析等对产物结构进行了表征。利用热重分析(TG)对产物热稳定性进行了研究,采用Kissinger方法和Ozawa方法计算其热分解活化能Ea分别为99.78,102.96kJ·mol-1。