电压反馈下的履带式机器人行进速度控制方法

在履带式机器人行进速度控制过程中,受到网络延时的影响控制效果不理想,在行进控制过程中容易出现偏差,需要进一步提高其稳定性。针对这一问题,提出电压反馈下的履带式机器人行进速度控制方法。根据动力学原理,分解履带式机器人在水平和垂直方向上的移动速度,建立机器人运动数学模型,在电压反馈下,设计机器人控制器,在控制器上增加电压检测电路,采集电压反馈信号,形成闭环控制,实现对机器人的控制。在此基础上,介绍了履带式机器人的基本结构和特点,综述了国内外相关研究,阐述了履带式机器人在行进过程中的关键技术,将行进控制结果与机器人运动模型相结合,设计速度控制律,获得机器人的控制速度,实现在无障碍和有障碍两种环境下的行进速度控制,得出履带式机器人行进速度控制方法控制指令响应时间短,行进位置定位误差小,整体性能得到了提高。

行进速度对搅拌摩擦加工高熵合金增强铝基复合材料组织与性能的影响

采用搅拌摩擦加工技术制备了FeCoNiCrAl高熵合金颗粒增强AA5083铝基复合材料,研究了行进速度(45,60,75 mm·min^(-1))对复合材料中高熵合金颗粒分布、显微硬度和耐磨性能的影响。结果表明:制备的复合材料中没有新相生成,复合材料的显微硬度高于铝合金基体的;随着行进速度的增加,高熵合金颗粒的分布均匀性变差,复合材料的显微硬度略微降低;复合材料的平均摩擦因数和磨损率均较铝合金基体的低;随着行进速度的增加,复合材料摩擦因数和磨损率均增大,耐磨性能下降;复合材料和铝合金的磨损机制分别为磨粒磨损和黏着磨损。

对地铁站台集散区客流密度与行进速度的关系探讨

基于北京地铁车站出站客流特征,分析了站台集散区客流密度与乘客行进速度的关系,并建立了合适的数学模型。利用北京地铁1号线复兴门站站台集散区客流数据,定量分析了二者的相互影响程度。对提高乘客出站效率提出建议:合理设计扶梯宽度,在楼扶梯的既定设计宽度下,增设自动扶梯数量;合理设置车站楼扶梯的布局及形式,分散设置出口,或借鉴国外地铁车站先进设计理念——换乘楼扶梯和列车运行方向立交垂直交叉设计,使乘客能零距离换乘,实现客流及时疏散。

超音速火焰喷涂喷枪行进速度对WC-CoCr涂层的制备及其耐磨性能的影响

采用超音速火焰喷涂在不同喷枪行进速度下制备了WC-CoCr涂层,观察其组织与结构,并检测其硬度、密度、耐磨性等力学性能。结果表明:涂层硬度及耐磨性随着喷枪行进速度的提高起初先上升,这是由于单位时间内对涂层的热输入降低,降低了涂层内粒子的膨胀程度,从而提高了涂层的致密度、硬度及耐磨性。随着喷枪行进速度的继续上升涂层致密度降低,这是由于喷枪行进速度过快之后粒子撞击基体的角度发生了改变,一部分粒子发生反弹而降低了涂层致密度。当载物台转速为75 r/min时涂层耐磨性能最好。

PROSPA6型插秧机行进速度控制分析

PROSPA6型插秧机是日本久保田株式会社生产的,为自走式四轮驱动液压升降6行快速插秧机。现将其行进速度控制部分分析如下。速度控制部分的主要部件速度控制部分的主要部件有微电脑、继电器、电动油压缸、变速箱移动杆位置传感器、电动油压缸位置传感器、发动机运转拾波器。

行进速度对连续采煤机驱动轮的影响

驱动轮是连续采煤机行走机构的重要组成部分,其可靠性对巷道掘进至关重要。在巷道掘进过程中,适当提高采煤机的行进速度可提高采煤机的工作效率,但会对驱动轮的应力与变形产生影响,易产生应力集中与变形。为了解采煤机行进速度对驱动轮应力与变形的影响,采用有限元法对处于不同行进速度下驱动轮的受力情况进行强度分析。结果表明:随着行进速度的增大,驱动轮的应力与变形急剧增大,当行进速度为7m/min时,驱动轮的最大应力为130.2 MPa,小于材料的屈服极限,驱动轮是安全的。

全深式就地冷再生施工行进速度的试验研究

通过采用全深式就地冷再生机械,对国道312线鸡儿嘴至清水驿段原路面以不同的行进速度进行铣刨,得出全深式就地冷再生混合料级配范围,从而确定全深式就地冷再生施工的行进速度。结果表明:全深式就地冷再生机行走速度宜为4~6m/min。

自推进旋耕机限深部件行进阻力的试验研究

为了研究自推进旋耕机限深部件的功率消耗与行进速度、形状和下陷深度的关系 ,改善自推进旋耕机的工作性能 ,对限深部件进行了试验。单因素试验结果表明 :形状中铲形阻力最大 ;速度和下陷深度越大 ,阻力越大。通过三因素正交试验找出了影响行进阻力的主次因素和最大评价指标的参数组合。由双因素试验数据拟合得出了阻力与速度、下陷深度的数学模型 ,经试验验证 ,该模型能反映生产实际情况。

行进绳索在横向流体激励下的运动

给出横向流体对行进绳索的作用力描述，建立了绳索的动力学方程．由于该方程具有零刚度特征，引入Ｐｉｌｉｐｃｈｕｋ变换，以自平衡状态起度量的径向振动和回转运动来描述绳的运动，获得非零刚度系统．然后，用两变量参数振动法求得绳索关于扩张振动和回转运动的约化型，使得绳索运动可近似由一个二维动力系统来描述．最后，用数值方法讨论了行进速度和重力对绳索运动形态的影响．

数理统计分析算法下智能插秧机作业优化研究

以智能插秧机驱动电机功率分配与参数优化为研究对象,通过试验验证的方式获取电动插秧机作业过程中不同载荷和不同行进速度条件下的牵引力大小数据,并采用数理统计分析算法得出牵引力平均数据。根据插秧机分插机构和方形机构的作业功率需求,对电动插秧机的功率分布进行分析,同时确定各机构的驱动电机与插秧机整体电源需求功率,进一步对插秧机的作业参数进行优化。采用试验的方式获取电动插秧机在不同载荷和不同行进速度条件下的最大作业面积数据,通过数理统计分析算法原理得出插秧机最大作业面积均值数据。试验结果表明:当插秧机行进速度为0.5m/s时,可以获得最大连续作业面积。

野鸭:大朴若拙的高手

提起野鸭,我们自然就会想起房前屋后“呱呱”乱叫的家鸭,河里游的、地上走的,随处可见。有时,你正忙着赶路呢,它们没紧没慢、一步三摇、扭来扭去的身姿严重影响你的行进速度。说不定,你还会不耐烦地驱赶它们几下。所以,我们常常觉得与家鸭长相相似的野鸭,并没什么陌生,有什么好写的呀?但是,真要让你对野鸭说出个一二三来,还真有点儿难度。

我国掌握“次临界刻棒技术”

近日,中国核工业集团有限公司海南核电与中国核动力研究设计院(以下简称核动力院)联合研发的“次临界刻棒技术”国内首次工程应用圆满完成。这标志着我国成功掌握“次临界刻棒技术”,并成功实现工程应用。其规避了机组大修启动物理试验的非计划停堆风险,同时节约了大修关键路径时间,具有广阔的推广前景。如果把反应堆看作一台高速行驶的列车,那控制棒就是控制列车行进速度的刹车,每次停堆换料启动前,开展控制棒控制能力的验证,精确的校准“刹车”能力,是保证反应堆安全运行的基础。传统的控制棒价值测量方法,需要在反应堆临界后开展,即在已经行驶的列车上验证刹车功能,有意外“停车”的风险,而次临界刻棒,则通过对反应堆内空间效应的模拟在“停车”状态下验证控制棒的功能,具有安全高效的特点。

苏格兰研制出全球速度最快的双腿机器人

近日，一个由苏格兰格拉斯哥大学和斯特灵大学科学家组成的联合研究小组日前成功设计出了一款当今世界上行进速度最快的双腿机器人。这种被称为RunBot能够在一秒内行进的距离可达到其腿长的3．5倍。

印刷速度

印刷期间，刮板在印刷模板上的行进速度是很重要的，因为锡膏需要时间来滚动和流入模孔内。如果时间不够，那么在刮板的行进方向，锡膏在焊盘上将不平。当速度高于每秒20mm时，刮板可能在少于几十毫秒的时间内刮过小的模孔。

圣诞岛红蟹:陆地“红海”奇观的缔造者

独一无二的圣诞岛红蟹大迁徙,每年10月底开始,成年的圣诞岛红蟹就会从各自的洞穴中爬出来,开始一年一度的迁徙之旅。它们要从位于内陆森林的家,前往位于海边的繁殖地。据统计,这场迁徙每年的参与者有四五千万之多,绝对是地球上一次大规模的动物迁徙活动。体格强壮的雄蟹往往走在第一梯队,一路上不断有新的圣诞岛红蟹加入迁徙队伍中。它们的行进速度为每小时600~800米。根据距离的不同,迁徙时间为7~20天。而为了节约迁徙时间,它们一路上很少进食。

梨树风送喷雾关键作业参数优化与试验

针对目前不同叶面积体密度果树风送喷雾关键作业参数设置缺少可操作性依据,该文通过叶面积体密度、出口风速、穿透距离对雾滴在树冠中的穿透率、沉积率及飘移率的影响试验,并以穿透率、沉积率和飘移率为评价指标,分析得出不同叶面积体密度果树喷雾的最佳出口风速。同时,根据叶单位面积所需药量标准,提出了估算喷雾机行驶速度的方法,从而优化了梨树风送喷雾的关键作业参数。该文还在试验基础上,建立了树冠内的雾量衰减模型。经检验,雾量衰减模型决定系数R2在0.90以上,平均预测误差在20%以内,有较高预测精度,能较好地预测树冠内各点雾量的分布,可对出口风速、行驶速度等参数的优化作进一步的定量分析。该文为实际喷雾作业参数的优化设置提供了参考。

基于红外反射式传感器TCRT5000的循迹小车设计

为了同时改善循迹小车的稳定性和行进速度性能指标,提出一种改进的智能循迹小车设计方案。引入红外反射式传感器TCRT5000检测地面信息,单片机内部的程序控制双MOS驱动,结合单片机输出的PWM信号控制小车左右轮的运动速度,从而使小车能沿着引导轨迹自动行驶,使循迹小车的稳定性和速度得到大幅度的提升。实验结果证明了所提方案的有效性。

搅拌摩擦工艺参数对汽车用铝基储能合金性能的影响

为了深入探讨搅拌摩擦加工(FSP)工艺参数对改性铝基储能合金显微组织、热稳定性和氧化性能的影响,试验采用5种不同的FSP工艺参数,制备了改性铝基储能合金,并进行了显微组织、热稳定性和氧化性能的分析。结果表明,随旋转速度从400 r/min增大至1 200 r/min或行进速度从30 mm/min增大至150 mm/min,搅拌摩擦改性铝基储能合金的平均晶粒尺寸先减小后增大,热稳定性和氧化性能先提高后下降。优化工艺参数为:旋转速度800 r/min,行进速度90 mm/min。

共振碎石化控制参数和结构模量研究

为更好地研究共振碎石化不同控制参数对破碎整体效果的影响,验证共振碎石化层是否满足基层的加铺结构承载力,文章依托潭邵大修项目,采用GPJ3X-600全浮式共振破碎机,通过现场试验,研究了不同频率和行进速度对共振碎石化整体破碎效果的影响。结果表明:共振破碎机行进速度对破碎粒径大小、回弹模量和弯沉值的大小均有影响;共振碎石机频率、行进速度较佳组合为:振动频率为48Hz,共振时行进速度为1.3km/h;共振碎石化作为基层的加铺结构,承载力满足设计和行车要求。研究结果对共振碎石化技术的应用和推广具有借鉴意义。

基于ADAMS的多鳍机器鱼驱动部件协调运动仿真分析

为制定多鳍机器鱼各驱动部件的运动控制规则,提高机器鱼行进速度,应用ADAMS建立多鳍机器鱼运动学仿真模型,分析机器鱼尾部摆动角度、摆动频率对机器鱼行进速度的影响规律,确定了尾部最佳摆动频率为1.2 Hz;分析机器鱼胸鳍、背鳍、腹鳍及尾部的相对运动方向对机器鱼行进速度的影响规律,确定了机器鱼各驱动部件间的协调运动规则。