塔机双电机变频补偿传动起升机构

针对现行塔机变频起升机构调速范围小、最高工作速度偏低、系统整机功率大、成本高的问题,研制较小功率和较低成本的双电机变频补偿传动起升机构,不但能满足低速时大载荷起升,而且最高工作速度也得到了大幅度提高。

谐波齿轮传动的传动误差建模与补偿

针对谐波传动齿轮的角传动误差和静态定位误差很难实时精确测量和补偿的问题,建立了一种对谐波齿轮角传动误差及静态定位误差进行预测的数学模型,并探索了误差补偿的方法。在建模中,特别分析了微位移区域非线性弹性变形引起的角传动误差,以及各种常规研究中讨论过的同步分量;并应用具有滞回属性的滚动摩擦建模框架对非线性弹性分量进行了数学建模,最终将所提出的传动误差模型作为一种前馈补偿应用于模拟谐波齿轮传动系统。研究结果表明,所提出的建模和补偿方法能有效预测和补偿谐波传动系统的角传动误差,同时使其稳态散射降低40%,大大提高了传动系统的静态定位精度。

基于迭代和扰动观测的间隙实时补偿控制研究

针对电动伺服加载系统中传动间隙对加载力的影响,提出了一种基于迭代学习和非线性扰动观测器的滑模控制策略(SMC-ILC&NDOB)。通过迭代算法对传动间隙进行估计,同时利用扰动观测器对间隙的估计值进行补偿,在此基础上设计滑模控制器实现间隙的在线补偿,并根据Lyapunov稳定性定理证明了整个闭环控制系统的稳定性。借助MATLAB/Simulink软件对电动伺服加载系统和控制器进行仿真实验,对PID算法和基于迭代算法和扰动观测器的滑模控制方法进行对比。结果显示基于迭代学习和扰动观测器的滑模控制方法对传动间隙有着不错的补偿效果并拥有较好的鲁棒性。

液体粘性传动的动态特性研究

建立了一种典型的多片式液体粘性传动装置的动态数学模型,并通过实验进行了验证,利用根轨迹分析方法对其动态特性进行了深入研究,最后由理论分析和实验结果证明通过转速负反馈可以大大地改善研究对象的动态特性.

舰炮摆臂补偿机构的分析研究

论述某单76mm舰炮供弹系统摆臂传动补偿机构工作原理:如何保证摆臂取送炮弹且到位;介绍了摆角、射角、摆速及高低瞄准速度相互关系;列出了摆臂补偿机构凸轮方程。