基于H_∞优化设计分数阶PD~μ控制器

本文针对分数阶时滞系统,利用H∞优化理论,设计分数阶PDμ控制器。首先,给定微分阶次μ,利用图解稳定性准则确定并画出分数阶时滞系统的PDμ控制器在(Kp,Kd)参数平面上的稳定域。然后,在稳定域内计算出满足补灵敏度函数的H∞范数约束的控制器比例增益和微分增益,并确定H∞边界曲线。最后,通过改变H∞控制器的微分阶次,能得到H∞曲线与分数阶次μ之间的关系。