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袋装物料搬运机器人的运动学逆解
被引量:
5
1
作者
李长春
康鹏桂
+1 位作者
彭善飞
滕瑞静
《济南大学学报(自然科学版)》
CAS
2008年第2期189-192,共4页
根据机器人D-H方法分析袋装物料搬运机器人的特点,利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导,得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式,为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据。
关键词
袋装物料搬运机器人
运动学分析
运动学逆解
下载PDF
职称材料
袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真
2
作者
康鹏桂
谢丽华
+1 位作者
张霞
刘晓明
《镇江高专学报》
2012年第3期57-60,共4页
鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型。采用MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关...
鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型。采用MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图。
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关键词
袋装物料搬运机器人
动力学分析
仿真
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职称材料
题名
袋装物料搬运机器人的运动学逆解
被引量:
5
1
作者
李长春
康鹏桂
彭善飞
滕瑞静
机构
济南大学机械工程学院
苏州大学机械工程学院
出处
《济南大学学报(自然科学版)》
CAS
2008年第2期189-192,共4页
基金
山东省自然科学基金(Y2007G23)
山东省教育厅科技计划(J05B02)
文摘
根据机器人D-H方法分析袋装物料搬运机器人的特点,利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导,得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式,为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据。
关键词
袋装物料搬运机器人
运动学分析
运动学逆解
Keywords
load - unload bagged materials robot
kinemat-ic analysis
kinematic inverse solution
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真
2
作者
康鹏桂
谢丽华
张霞
刘晓明
机构
青岛理工大学琴岛学院机电工程系
出处
《镇江高专学报》
2012年第3期57-60,共4页
基金
山东省教育厅科技攻关计划(J05B02)
文摘
鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型。采用MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图。
关键词
袋装物料搬运机器人
动力学分析
仿真
Keywords
load-unload bagged materials robot
dynamics analysis
simulation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
袋装物料搬运机器人的运动学逆解
李长春
康鹏桂
彭善飞
滕瑞静
《济南大学学报(自然科学版)》
CAS
2008
5
下载PDF
职称材料
2
袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真
康鹏桂
谢丽华
张霞
刘晓明
《镇江高专学报》
2012
0
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职称材料
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