被动导航时关节型针结构的研究

目的:使微创手术中的针能够更好地完成各种复杂的穿刺任务。方法:研究了关节型针的结构,由具有斜尖的头节、若干个关节和若干针节组成。分析了被动导航时关节型针的运动方式,给出了关节型针的圆弧多边形穿刺轨迹,并进行了被动导航避障能力分析。结果:用于完成微创手术中活检、引流、抽吸、注射等诊疗任务。结论:为被动导航时关节型针的结构设计提供了有力的理论依据。

GPS辅助被动图象导航

本文介绍全球定位系统辅助被动图象导航系统。证明综合利用ＧＰＳ接收机同图象敏感器可获得一个能提供人武部位置，速度，角速度和姿态信息的系统。由于目前已可有效地获取ＧＰＳ信息，因此不仅可避免景深．速度标定模糊度问题，而且能建立求解速度的更简单、更鲁棒的公式。

微侵袭外科的重要组成——手术导航系统

影像导航是微侵袭外科的重要组成部分,是一种计算机辅助的手术系统。本文介绍了手术导航的基本原理和重要组成部分以及应用于导航的不同种类的手术器械。

基于IEKF视觉运动分析递归算法的研究

本文提出基于图象序列上特征点的图象平面轨迹进行运动参数估计，以提取运动物体的姿态、速度以及外部环境内所感兴趣点的位置参数。由于图象特征点轨迹与待估计的参数有关。