-
题名弹性外骨骼机器人髋关节设计与分析
被引量:5
- 1
-
-
作者
裴翔
朱见平
王昊旭
-
机构
浙江工业大学机械工程学院
三联集团上海申磐产业公司
-
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第7期690-693,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51105337)
浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05026)
-
文摘
针对目前下肢外骨骼机器人髋关节的设计存在着结构复杂、与人体耦合性较差的问题,将柔性机构的技术应用于外骨骼机器人的结构设计中,设计了一种弹性体三自由度外骨骼机器人髋关节结构。利用弹性板可以被弯曲和扭转的特点,设计实现了髋关节的外展/内收、外旋/内旋两个被动自由度,应用力学分析完成了该弹性体的设计与分析;利用MPU6050多轴加速度传感器,进行了对比实验;采集了外骨骼穿戴前后的髋关节运动角度,导入Matlab进行了分析,获得了髋关节各运动方向上的角度曲线图;再将穿戴前后的角度曲线图导入同一坐标系下,分析了各方向上的角度差。结果表明:该设计可行;在外骨骼穿戴前后,髋关节屈曲/伸展方向运动最大角度差为4.89°,外展/内收方向运动最大角度差为1.58°,外旋/内旋向运动最大角度差为1.06°。
-
关键词
外骨骼机器人
髋关节
被动自由度
弹性体
对比实验
-
Keywords
exoskeleton robot
hip joint
passive degree of freedom
elastomer
contrast experiment
-
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-