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全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
被引量:
20
1
作者
宋小康
谈大龙
+1 位作者
吴镇炜
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期148-154,共7页
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子...
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
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关键词
全地形
轮式
移动机器人
被动
柔顺机构
运动学
建模
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职称材料
六轮月球探测车运动学建模与分析
被引量:
4
2
作者
王佐伟
梁斌
吴宏鑫
《控制工程(北京)》
2003年第1期1-10,共10页
本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性;在运动学建模与分析中,将车轮滑移单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法。本...
本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性;在运动学建模与分析中,将车轮滑移单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法。本文的研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。
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关键词
六轮月球探测车
运动学
建模
摇臂结构
被动适应型轮式移动机器人
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职称材料
题名
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
被引量:
20
1
作者
宋小康
谈大龙
吴镇炜
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室
中国科学院研究生院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期148-154,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60535010)
文摘
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
关键词
全地形
轮式
移动机器人
被动
柔顺机构
运动学
建模
Keywords
All-terrain wheeled mobile robots Passive compliant mechanism Kinematics Modeling
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
六轮月球探测车运动学建模与分析
被引量:
4
2
作者
王佐伟
梁斌
吴宏鑫
机构
北京控制工程研究所
出处
《控制工程(北京)》
2003年第1期1-10,共10页
文摘
本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性;在运动学建模与分析中,将车轮滑移单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法。本文的研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。
关键词
六轮月球探测车
运动学
建模
摇臂结构
被动适应型轮式移动机器人
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
宋小康
谈大龙
吴镇炜
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
20
下载PDF
职称材料
2
六轮月球探测车运动学建模与分析
王佐伟
梁斌
吴宏鑫
《控制工程(北京)》
2003
4
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职称材料
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