机器人装置中交流伺服电机控制技术的研究

在机器人等精密机电装置中广泛使用交流伺服电机,通常采用单片机对交流伺服电机实施控制。由于交流伺服电机转速很高,对控制器提出苛刻的要求。如选用的单片机及其控制方案不当,会抑制交流伺服电机性能的发挥。为此,本文以AT89C52单片机为例,提出多种行之有效对交流伺服电机实施控制的技术方案,供相关工程技术人员参考。

神经反射弧调节机器臂教学装置的研制

目的:设计一种神经反射弧调节机器臂教学装置,用于医学本科生的虚拟仿真神经反射弧调节实验教学。方法:利用现代计算机技术、人工智能和电子技术,在人体骨骼标本右上肢(肱骨)、左上肢(肱骨)、右下肢(股骨)和左下肢(股骨)上连接舵机固定支架,固定4部舵机,舵机连轴器与连杆分别连接肱骨和尺骨,或连接股骨和胫骨,舵机的转动受脉冲宽度调制(PWM)控制。采用超低功耗16位单片机MSP430X149作为系统的中心微控制器,由MSP430X149微控制器的控制程序选择电路控制输出的舵机。结果:机器臂教学装置,能够使医学生直观的观察到反射弧协调控制的全过程,使教师从多个知识点进行系统讲解,其教学内容形象、生动和逼真,有效提高了学生的学习兴趣。结论:研制的神经反射弧调节机器臂教学装置已成为学校生理学形象化实验教学的模型设备,该教学装置能够使医学生进行虚拟仿真神经反射弧调节完整真实实验,有助于提高医学实验教学效果。

基于DSPF28335和OV7620的实时嵌入式机器视觉装置

为了解决机器视觉中实时性差和成本高的问题,设计了以DSP28335芯片为核心,OV7620 CMOS彩色图像传感器的实时嵌入式机器视觉装置。该装置应用于检测液位,设计中以彩色图像数据作为研究对象,通过颜色识别进行定位;利用DSP28335的浮点运算单元进行处理及其支持高达1 Mb/s的数据速率CAN模块进行输出定位结果。测试表明该装置具有实时性强、精度高、体积小、成本低、设计灵活。

机器人与其连带安全装置构成系统的稳定性分析

通过研究机器人与其连带安全装置构成系统的解,分析了系统算子谱点分布情况,并以此结果得出了该系统的渐进稳定性条件.

基于连杆液压复合机构的压铸取件机器臂装置设计及应用

该文通过对镁合金压铸取件、搬移现状分析及机器臂自动夹持装置设计需求分析,从镁合金压铸取件机器臂自动夹持装置设计方案、结构设计及工作机理、夹持力及驱动液压缸计算、优势分析等四方面进行详述,解决了现有镁合金压铸人工取件方式劳动强度大、工作效率低下、存在安全隐患等问题,该自动夹持装置通过机械结构代替人工进行压铸取件、搬移,不但工作效率得到大幅提高,且安全性也非常高,值得应用推广。

“科学―技术―机器”装置下的劳动异化问题

马克思在《1844年经济学哲学手稿》中重点讨论了劳动异化问题。人在劳动异化之下受多重因素的影响而成为非人,其中有资本因素、价值理论、商品要素、资本体系等的制约,同时还与“科学―技术―机器”装置体系和其所产生的技术理性息息相关。这一装置体系下的劳动异化问题表现在“科学―技术―机器”装置体系下的劳动问题、技术理性与劳动异化的纠葛、“资本―技术―商品”与劳动异化的是非恩怨三个方面。

机器人挤奶装置

据荷兰养牛研究所的报导，目前全世界已有1200个机器人挤奶装置。数量占第一位的是荷兰，约有500台：丹麦、法国和德国位于其后，各约有150台：瑞典属于第五，有110台：在日本有60台，加拿大20台，美国较少，仅7台。尽管机器人挤奶装置并非新鲜事物。

SKF GmbH：提高可靠性的机器状态控装置

L在造纸工业、化学工业、采矿业、能源生产以及汽车工业中，新型的Multilog Conditon Monitoring Unit(CMU)通过24小时的状态监控，可提高机器的可靠性。即使在很远的、危险的或者甚至很难进行操作的部位，也可以利用CMU进行快速的自动数据采集。同时也可以连续地对振动值、加速度、振动速度以及其他测量数据进行处理。

机器人挤奶装置

据荷兰养牛研究所的报导,目前全世界已有1200个机器人挤奶装置。数量占第一位的是荷兰,约有500台;丹麦、法国和德国位于其后,各约有150台;瑞典属于第五,有110台;在日本有60台,加拿大20台,美国较少,仅7台。尽管机器人挤奶装置并非新鲜事物,但这一技术仍然处于婴孩时期。在开始阶段,即1992年开始以来。

受到广泛关注的一次国际盛会——记第23届意大利机床机器人自动化装置展览会

由UCIMU主办的第23届意大利机床、机器人、自动化装置展览会(23.BI-MU/SFORTEC)于2002年10月3—8日在意大利米兰举行。此次展会期间,展会组织者专门邀请了本刊记者参观、采访(亚洲地区邀请了WMEM和日本的《生产财》二家媒体)。以下是本刊记者的报导。

装置范式

＂装置范式＂是阿尔伯特·伯格曼在《技术与当代生活的特征：一种哲学追问》中提出的重要概念之一。伯格曼认为,技术凝结了社会、政治、文化的因素,技术的＂范式＂有过去、现在和未来,现代技术的＂范式＂结构是＂装置范式＂。在这篇文章中,伯格曼通过对两个日常生活中案例的分析,阐明了＂装置范式＂的具体含义和主要特征。通过比较前技术时代的不同语境,伯格曼强调了＂装置范式＂在技术时代的意义,并通过对两种反对意见的考察进一步说明了＂装置范式＂的特殊性。伯格曼认为,手段的根本可变性与目的的相对稳定性的共存,是装置范式的第一个突出特征;手段的隐蔽性、陌生化与目的的同步彰显性、实用性,是装置范式的第二个突出特征。

基于STC12A5C32S2快递件自动派发机器人系统研究

快递件自动派发机器人系统由机械手系统、控制系统、快递件存储柜、前台组成。自动派发机器人系统是一套快件自动派发系统,主要分为机械运行装置和电子电路两部分,通过电子电路接受STC12A5C32S2单片机程序,发送命令给机械装置,由机械装置实现快件自动派发功能,由LCD显示器显示取件和存件的信息。分析了系统硬件结构,给出了主程序流程图、取件处理流程图、存件处理流程图及快递件自动派发机器人操作说明。对试验结果进行了分析。

配网架空裸导线带电涂敷绝缘材料机器人的研制

为了降低线路跳闸率,提高配网供电可靠性,本文研制开发一种安全经济的配网架空裸导线带电涂敷绝缘材料机器人装置,其具有集成化的涂敷模块及行走模块,能适应裸导线现场绝缘化施工要求,实现绝缘化涂装,施工便捷,绝缘化后的导线能正常运行,在配电网系统中具有广阔的市场应用前景。

农业上的机器人

继工业上的机器人出现之后,法国首批农用机器人样机已在实验室宣告成功,预计十年后将遍及农村。这些机器装置可以耕地、看守、加工、收割等。目前,有两部这样类型的机器正在法国波尔多国立电子和无线电大学的实验场试用。一个叫“阿斯巴拉古斯”(ASPARAGUS)的机器人正在那里收芦笋,另一个在修剪葡萄。 机器人是如何修剪葡萄的呢?一棵葡萄是一株有规律的整体,大学工程师们为每个地区设计了特殊型号的修枝剪,这样,信息处理的程序也就编好了。如一年修剪一次,每两条枝蔓中剪掉一条,葡萄便可全部长在留下的枝条上了。

激振室焊接打压机器人工作站的设计研发

为了优化现有激振室生产工艺,实现焊接及打压工序合并,自主设计研发了机器人倒挂旋转式行走装置,以及具有自动夹紧及密封功能的C型激振室焊接变位机两种机器人外围设备。该工作站基于FANUC机器人控制系统,有机集成机器人本体、焊接电源、双工位焊接变位机、机器人行走装置、焊接水冷系统、焊接清枪系统和PLC控制系统,实现机器人及外部轴多轴联动、焊接寻位、电弧跟踪及多重多道焊接等厚板焊接的关键功能,进一步实现激振室焊接打压的自动化、高效化和高质化生产。应用证明,机器人工作站大幅减少了生产辅助时间,降低了工作人员的劳动强度,提高了产品生产效率、合格率和交付及时率,同时降低了激振室的生产成本。

未来农业,智能化机器人当家

从采摘水果到拔除杂草,机器人正在精准农业领域内大显身手。农民们一直都是勤奋的数据收集者,他们知道每亩土地的大概产量,或每头奶牛大致能产多少奶。但是,随着当今世界复杂数据收集设备的出现,农业生产的数据收集工作比以往任何时候都更方便、快捷和全面。

仿人机械臂控制系统优化及改进研究

针对仿人机械臂的控制系统,首先,具备高精度和高速度的运动控制能力,能够实现复杂的动作和精确的定位。其次,具备灵活的运动规划和路径规划能力,能够根据任务需求自动规划最优的运动轨迹。再次,具备强大的感知和反馈能力,能够实时感知环境变化并做出相应的调整。最后,具备友好的人机交互界面,方便操作人员进行控制和监控。

Study on Various Rectifiers for Fan-Filter Units

The face velocities of the high efficiency particulate air filters and the ultra low penetration airfilters in fan filter units (FFUs) have large relative standard deviation and turbulivity. It seriously affects the unidirectivity of the flow in the unidirectional flow clean zone and cleanroom. The cross contamination in this kind of unidirectional flow area is hardly controlled. It is significant to find optional method for keeping the face velocity uniformity of FFU and reducing the face velocity turbulivity of FFU, furthermore, to keep the cleanliness level under FFUs. The normal and easy method is to add flow rectifiers under filters. FFUs with various flow rectifiers have been tested. The uniformity and turbulivity of facevelocity under the FFU are presented in this paper. The influence of the facevelocity uniformity and turbulivity on the contamination boundary of the unidirectional flow is studiedas well.

电站凝汽器脉冲化学清洗技术的应用

某公司600MW超临界发电机组凝汽器管内有结垢现象,通过分析垢样和现场环保排放要求,确定联用便携式凝汽器清洗机器人装置和电磁脉冲清洗装置,对凝汽器实现脉冲化学清洗。介绍了凝汽器脉冲化学清洗技术特点和工艺,并对同工况下清洗前后数据分析,凝汽器传热系数有了明显提高,背压降低带来煤耗显著降低。应用该技术节能环保效果明显,废水排放也大大减少。