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装配机器人的数字孪生虚实同步及抓取方法
1
作者
徐健
刘高峰
+2 位作者
赵一剑
郑自立
闫焕营
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2181-2192,共12页
针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服...
针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服务器和客户端的信息模型搭建,并以OPC UA通信协议为桥梁进行装配机器人的数据通信,实现虚实同步。通过虚拟机器人对卷积神经网络进行进一步训练,提高对物料的抓取精度。在所开发的机器人数字孪生原型系统中验证所提方法的正确性和有效性,为实现装配机器人的数字孪生虚实同步和精确抓取提供新方案。
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关键词
数字孪生
装配装机器人
实时数据
抓取
OPC
UA
虚实同步
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职称材料
题名
装配机器人的数字孪生虚实同步及抓取方法
1
作者
徐健
刘高峰
赵一剑
郑自立
闫焕营
机构
西安工程大学电子信息学院
深圳市罗博泰尔机器人技术有限公司
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2181-2192,共12页
基金
陕西省科技厅项目(2018GY-173)
西安市科技局项目(GXYD7.5)。
文摘
针对工业机器人进行装配任务时对物料智能抓取精度差和数据处理难等问题,提出一种基于数字孪生的装配机器人虚实同步及抓取方法。以数字孪生为基础,设计了数字孪生装配机器人虚实同步及抓取架构。通过对多源异构数据的分类实现OPC UA服务器和客户端的信息模型搭建,并以OPC UA通信协议为桥梁进行装配机器人的数据通信,实现虚实同步。通过虚拟机器人对卷积神经网络进行进一步训练,提高对物料的抓取精度。在所开发的机器人数字孪生原型系统中验证所提方法的正确性和有效性,为实现装配机器人的数字孪生虚实同步和精确抓取提供新方案。
关键词
数字孪生
装配装机器人
实时数据
抓取
OPC
UA
虚实同步
Keywords
digital twin
assembly robot
real-time data
grab
OPC UA
virtual and real synchronization
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
装配机器人的数字孪生虚实同步及抓取方法
徐健
刘高峰
赵一剑
郑自立
闫焕营
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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