固定翼无人机巡逻覆盖协同路径规划方法

固定翼无人机(UAV)以其速度快,成本低和可搭载更多设备的优点被广泛应用于侦察任务当中。针对固定翼无人机复杂山地环境协同巡逻覆盖任务中的路径规划问题进行了研究。与以往研究关注无人机实现整个区域的完全覆盖不同,本文关注的重点是多架无人机对任务区域展开协同巡逻,并保证区域内每个地点都能够被无人机连续访问。以往的研究中,无人机的工作模式为分别负责每个子区域的覆盖任务,而本研究中多架无人机在整个巡逻区域中协同工作,能够在提高覆盖效率的基础上更加灵活地处理紧急情况。针对紧急情况下需要在短时间内访问目标区域,设计了一种设置动态目标点的策略和小尺度下的穿梭覆盖算法,保证执行紧急任务的无人机能够在规定时间内到达目标区域的同时兼顾正常的巡逻任务,且对目标区域实现完全覆盖。最后通过一系列的仿真来验证巡逻覆盖协同路径规划算法在侦察覆盖任务中应用的可行性和优化效果。并且在紧急任务中验证动态目标点设置策略相比于以往静态目标点的优越性。

考虑先验信息的多机器人重点区域协同覆盖

针对复杂环境下的多移动机器人对重点目标区域协同持续监视覆盖问题,假定在目标区域内分布着若干障碍及固定观测点,已获得固定观测点处所关心的目标参量历史测量数据,考虑为机器人群规划一组监视路径,以实现对重点目标区域高覆盖率、高频率的监视覆盖。建立多机器人协同持续监视问题的数学模型;基于小脑模型神经网络(CMAC)对区域内固定观测点的测量数据进行学习泛化以获得区域内目标参量估计;利用基于传感器配置-路径框架划分的路径规划组合策略以求得各机器人优化路径。仿真实验验证了模型和求解方法的有效性。

大型交通枢纽“5G+4G”协同覆盖的室内分布网络分析

随着经济的发展与社会的进步,人们的生活水平日益提升,人们日常出行频率也在随之提高,高铁站、机场等大型交通枢纽的出行人流越来越密集。基于此,为切实提高大型交通枢纽室内分布网络建设质量,为用户提供良好的网络服务,满足用户的出行需求,对大型交通枢纽“5G+4G”协同覆盖的室内分布网络进行研究,以期为相关人员提供参考。

传感网中带有可控阈值的优化协同覆盖算法

传统型的无线传感器网络(WSNs)覆盖受限于节点能量和数据冗余,迫使WSNs异常中断。为此,提出一种带有可控阈值的优化协同覆盖算法(OCC-CT)。该算法首先确定关注目标节点(FTNs)的位置信息,利用遗传算法(GA)给出了节点路径规划;其次,通过可控阈值参数和变异参数等特性对事件域节点成簇进行优化,使之节点成簇更为均匀,以减少节点能量的消耗,提升对全局目标节点的搜索能力;再次,利用适应函数对所覆盖目标位置及节点监测范围所形成的覆盖连续性进行优化,达到了提高网络覆盖率和延长网络生存周期的目的。最后,仿真实验结果表明,OCC-CT算法与其他三种算法相比在网络覆盖率、网络生存周期等方面平均提升了0.11、0.16,在网络能量开销方面提升了0.14,从而进一步验证了OCC-CT算法具有较强的稳定性和有效性。

TD-LTE室内外协同覆盖方案探讨

文章先通过介绍TD-LTE室内外协同覆盖概念以及策略,探讨了TD-LTE室内外协同覆盖方案的可行性。再以实际工程案例论证了网络室内外协同优化的必要性和重要性,并提出相应的优化思路和内容作为参考。

能量有效的无线传感器网络协同覆盖

在节点随机分布的无线传感器网络目标覆盖中,考虑到单个节点有时难以完成对目标的感知,利用节点的概率感知模型和漏检率的概念,提出了节点协同覆盖的思想,并建立了协同覆盖模型;详细分析并推导了协同覆盖感知概率、节点数目和节点参与协同覆盖的最低感知概率之间的关系;在协同覆盖模型的基础上,考虑节点能量消耗的因素,设计了优化网络使用寿命的协同覆盖算法ECTC;仿真结果表明,该算法在改善网络感知概率的同时,延长了网络的使用寿命。

WCDMA室内外协同覆盖的频率选择和切换分析

首先给出了解决WCDMA系统室内覆盖的2种方法,重点分析了影响室内外协同覆盖的2个关键因素(频率选择和切换原则)的方案种类、优缺点、适用场景等。

无线网室内外协同覆盖应用研究

近年来,无线网室内深度覆盖成为各运营商无线网络从规模建设向精细建设转型的重点,但在以住宅小区为代表的城区无线网深度建设场景中单纯考虑室外覆盖或室内覆盖会使网络覆盖效果及投资收益大打折扣,本文在分析现网覆盖方案的基础上探讨了室内外协同覆盖方案在无线网深度覆盖中的技术特点和应用要点,对各运营商在无线网深度覆盖工程中的设备选型和覆盖方案制定有一定的参考价值。

复杂施工条件下无人碾压机群协同全覆盖路径规划研究

无人碾压是大坝碾压施工领域研究的热点。大坝施工具有坝面面积大、料区多、障碍物多等复杂特点,这给无人碾压机群协同作业带来挑战。研究无人碾压机群高效协同全覆盖路径规划对于保证无人碾压机在大坝复杂施工条件下的碾压质量和进度具有重要意义。本文提出一种无人碾压机群协同全覆盖路径规划的新方法,包括作业面分解、子作业面规划、子作业面连通和机群任务分配等步骤。首先,针对存在障碍物的不规则边界作业面分解问题,采用Boustrophedon算法将其拆分成较少的无障碍物子作业面;其次,提出满足搭接法和错距法碾压施工原理的碾压运动模型(CMM,Compaction Motion Model)来进行子作业面路径规划;再者,将各子作业面连通施工顺序优化问题建模为TSP模型(TSP,Traveling Salesman Problem),采用混沌理论改进蜻蜓算法的搜索机制,构建混沌蜻蜓算法,以求解较优的子作业面间转场路径;最后,建立无人碾压机群作业时间成本函数,并以最小化时间成本为准则将全覆盖路径分配至各无人碾压机,实现无人碾压机群的高效协同全覆盖路径规划。以心墙堆石坝为例,通过Matlab仿真对比和工程应用,结果表明本文所提出的方法能够实现复杂施工条件下的无人碾压机群的协同全覆盖最优作业路径规划。同时,在碾压质量方面能够满足各料区碾压达标率均高于95%,在碾压效率方面无人碾压机设备利用率均高于97%。本研究为大坝碾压机群无人驾驶协同全覆盖路径规划提供了一种新思路。

有线无线卫星协同覆盖总体思考

有线无线卫星融合网是在广播电视发展新常态下提出的创新服务模式,是充分利用广电自身传输覆盖和内容优势打造"广播电视数据网"的重要措施和关键步骤。首先介绍了融合网发展的背景和原则,然后总结了前期试点工作取得的成果,最后介绍了融合网下一步发展的计划和建议。

移动通信网络小区覆盖的室内外协同解决方案

为了有效解决大型住宅小区的覆盖问题,文章介绍了一种室内外协同覆盖的方法,阐述了室外天线的设计原则和室内分布系统补充覆盖要考虑的两个方面,最后给出了室内外协同覆盖的案例分析。

3G室内外协同覆盖

针对3G室内外协同覆盖要点进行详细分析,并给出了室内外协同覆盖的技术建议,同时介绍了多RRU单小区合并技术在室内外协同覆盖中的应用案例。

室内外协同覆盖解决方案

通过对住宅小区现状进行分析,提出不同场景住宅小区室内外综合协同覆盖的解决思路,并针对覆盖采用的室外型天线给出使用原则,说明了天线选型对覆盖的重要性。

基于协同覆盖的绿色无线网络技术

文章分别针对异构的无线网络和同构的广域与局域同覆盖无线网络的场景,研究基于协同覆盖的绿色网络技术。该技术能通过网络间的协同以及小区间的协同,减轻重复覆盖所带来的能效比降低问题。仿真结果表明,文章提出的基于协同覆盖的绿色无线网络技术在系统能效比以及用户接入成功率方面有较明显的增益。

室内外协同覆盖方式优化WCDMA无线网络

根据天津市空港经济区的实际环境,从覆盖、容量、投资等多个角度综合考虑,对该区域进行分析、方案制定、测试及优化工作。经分析及验证,选用室内外协同覆盖方式、运用多RRU单小区技术有效地改善了该区域的深度覆盖情况、减少了硬切换频率、提升了用户感知、降低了该区域投诉量,并大大降低了室内分布系统建设成本。

复杂环境下多机器人协同覆盖搜索路径规划

为提高复杂环境下多机器人协同搜索的覆盖效率及适应性,提出一种多机器人协同覆盖搜索路径规划策略。首先,在目标区域中利用协同进化粒子群优化(CCPSO2)算法进行传感器位置部署;其次,利用改进的K-means方法对传感器部署点进行聚类,实现有效的任务区域划分;最后,以部署的传感器位置为路径点求解旅行商问题(TSP),获取每个机器人的封闭路径,从而实现协同覆盖搜索。实验结果表明,所提算法能够在保证良好避障和覆盖周期最小化的同时,为每个机器人获得更均匀的覆盖路径,实现多机器人的有效协同覆盖搜索,且能够有效适应外部复杂环境,具有良好的鲁棒性。

分场景室内外协同覆盖分析

因建筑结构、业务需求等区别,室分站点的场景拥有各自特点。文章对住宅小区、办公楼、医院、城中村、电梯及地下室等各类场景进行细化分析,并介绍相应覆盖方案制定。文章中不局限于传统室内分布系统建设,而以"室内外协同"为原则,进行全方位立体覆盖,可以指导投资方向、设计方案差异化,同时提升客服满意度。

一种多无人机协同覆盖航迹规划算法

为增强无人机的作战及作战保障能力,针对多无人机协同覆盖航迹规划问题,从动力学、无人机飞行时间及飞行路程的角度分析得出无人机的转弯过程是低效的结论;将多无人机的协同问题转化为凸多边形区域的分割问题,并将覆盖航迹规划问题转化为求凸多边形宽度的问题;对基于距离比较的凸多边形宽度求解算法进行改进,提出了一种快速的凸多边形宽度求解算法,得到相应的覆盖航迹规划算法。仿真结果表明,提出的算法能够实现多无人机的协同覆盖航迹规划,算法效率和时间复杂度得到了进一步优化。

广播电视网络协同覆盖研究

本文首先介绍了广播电视网络协同覆盖的需求,随后提出了广播电视网络协同覆盖的总体架构与技术路线,最后从技术、业务及管理、运营三方面对广播电视网络协同覆盖存在的问题进行了分析。

高铁场景多网协同覆盖方案研究

文中通过分析高铁场景覆盖要点,进而对多网协同覆盖方案进行研究,探讨了GSM、TD-SCDMA、TD-LTE网络在高铁场景的性能指标及特点,为高铁场景协同组网覆盖方案提供参考。