清水池观察级水下机器人巡检装置设计与实践

针对清水池巡检作业中存在需要停产、作业环境差、劳动强度大和成本高等问题,提出了清水池水下机器人巡检的技术方案。在对清水池水下巡检作业进行功能需求、性能需求分析的基础上,给出了装置的具体设计方案,并集成了一套清水池观察级水下机器人巡检装置。在4座清水池进行了水下视频检查、水样采集、泥砂沉积测量和杂物拾取等实验验证,结果表明该技术方案经济、可行,装置实现了清水池不停产水下巡检作业的目标。