基于ADAMS的三维虚拟道路的再现

针对ADAMS仿真软件,提出了三维虚拟道路模型的再现方法和适用于Ftire模型的规则栅格的组合道路的建模方法。利用采集的实际道路不平度的高程数据,结合ADAMS路面文件的编制格式,应用MATLAB语言编写了3D等效容积路面、3D样条道路及组合道路文件,真实的再现了三维虚拟道路。通过对车辆模型在这三种不同道路上的仿真,结果验证了三种道路模型的正确性,表明了组合道路在ADAMS环境中具有良好的可行性。三维虚拟道路的再现为今后道路谱数据库的建立提供了一种行之有效的方法。

比利时石块虚拟路面建模方法的分析和比较

针对虚拟路面构建方法的重要环节载荷预估,总结适用于多体动力学软件的比利时石块虚拟路面的3种建模方法.为充分对比各方法的计算效率,编写实现可生成任意路径的RDF格式比利时石块虚拟路面的程序,并与规则栅格路面(Regular Grid Road,RGR)格式及曲线规则栅格路面(Curved Regular Grid,CRG)格式进行对比.结果表明:在计算效率及适用性方面,RGR和CRG格式路面优势更为明显;RGR格式路面的动态载入技术和CRG格式路面的横向间距可变特性,使其更适用于建立比利时石块虚拟路面.

基于FTire模型的三维虚拟道路的确定分析

提出了一种新的基于规则栅格RGR路面与3D样条道路相结合使用的组合道路模型。通过车辆模型分别在三种不同道路上做匀速直线运动,对模型进行仿真分析。通过对仿真结果进行分析,表明了基于规则栅格的组合道路在ADAMS环境下具有良好的可行性。同时,通过几种不同路面的对比,有力地证明了组合道路模型在ADAMS软件中是FTire模型的首选三维道路模型。

基于VSPSO和A-G网络的掘进机动态路径规划

为解决部分断面悬臂式掘进机行进路径规划问题,实现掘进机的无人化掘进,提出基于变异自适应粒子群算法(VSPSO)和行为规则栅格网络(A-G)的掘进机动态路径规划方法.通过分析掘进机行进特征和煤矿井下巷道特征,建立基于行为规则的栅格网络模型和代价模型,给定代价函数的类型及耗费系数的取值范围,以巷道模拟数据为基础,通过所提出的VSPSO算法和6种改进型PSO算法进行掘进机行进路径规划并对结果进行比较.比较结果表明,在测试函数下, VSPSO算法收敛速度更快、收敛精度更高,在行为规则栅格网络模型下, VSPSO算法的收敛速度与精度最高,且能够规划出符合掘进机行为特征的最优行进路径.