基于裁剪近端策略优化算法的软机械臂不规则物体抓取

为应对传统深度强化学习(DRL)算法在处理复杂场景,特别是在不规则物体抓取和软体机械臂应用中算法稳定性和学习率较差的问题,提出一种基于裁剪近端策略优化(CPPO)算法的软体机械臂控制策略。通过引入裁剪函数,该算法优化了近端策略优化(PPO)算法的性能,提升了它在高维状态空间的稳定性和学习效率。首先定义了软体机械臂的状态空间和动作空间,并设计了模仿八爪鱼触手的软体机械臂模型;其次利用Matlab的SoRoSim(Soft Robot Simulation)工具箱进行建模,同时定义了结合连续和稀疏函数的环境奖励函数;最后构建了基于Matlab的仿真平台,通过Python脚本和滤波器对不规则物体图像进行预处理,并利用Redis缓存高效传输处理后的轮廓数据至仿真平台。与TRPO(Trust Region Policy Optimization)和SAC(Soft Actor-Critic)算法的对比实验结果表明,CPPO算法在软体机械臂抓取不规则物体任务中达到了86.3%的成功率,比TRPO算法高出了3.6个百分点。这说明CPPO算法可以应用于软体机械臂控制,可在非结构化环境下为软体机械臂在复杂抓取任务中的应用提供重要参考。

SOLO分类理论在小学数学教学中的实践研究——以一道“不规则物体的体积”问题的解题分析为例

SOLO分类理论将学习者的思维层次从低到高分成前结构、单点结构、多点结构、关联结构和抽象拓展结构五个层次。研究者以学生解一道“不规则物体的体积”的问题为例,从研究的缘起、理论概述、分层分析和教学启示四个方面展开分析。

如何解决不规则物体的容积(体积)问题

一、引入挑战性学习任务,设计解决方案1.运用经验,阐述方案。出示装满水的矿泉水瓶(无标签纸),提出问题:如何求出这个瓶子的容积?学生独立思考后组内交流,预设学生想到把水倒入量杯中,或倒入长方体容器中进行测量。2.更改条件,设计方案。更改条件:将水倒掉小半瓶。提出问题:现在能求出瓶子的容积吗?预设学生发现因为水不满,无法用刚才满瓶的方案来测量。

怎样在求不规则物体体积中体现转化思想

在教学“不规则物体体积”时,需要引导学生运用转化思想探求不规则物体的体积,感受等积变形的转化过程。教师可以采用以下教学过程。一、动手操作,感受转化1.提出问题,引发思考教师出示图1中的橡皮泥和石头。提问:“估计一下橡皮泥和石头的体积各是多少?”引导学生思考:“怎样可以更准确地知道它们的体积?”

火焰、烟、云等不规则物体的建模方法研究综述

对计算机图形学领域的火焰、烟、云等不规则物体建模及模拟方法的研究动态进行了综述性介绍 ,在介绍描述云的分形几何模型、描述火焰的细胞自动机模型、描述气体现象运动特征的扩散过程及粒子系统模型、纹理映射模型和光照模型的基础上 ,分析和总结了几个主要方法的特点及使用场合 .

基于几何模型与照片序列的不规则物体纹理获取

虚拟世界的建造过程中 ,获取不规则物体的纹理非常重要 .针对数字文物保存与展示的要求 ,提出了一种基于物体单色几何模型及在其周围环绕拍摄的照片序列来获取不规则物体圆柱纹理的算法 .该算法分为投影变换、变形和拼接等步骤 ,通过将物体照片序列上的色彩映射到圆柱贴图面上来获得该物体的纹理 .

基于二次样条曲线的不规则物体3D重建

在分析目前不规则物体3D重建算法存在的不足的基础上,采用二次样条曲线作为3D重建算法的基元,实验结果表明该文方法不仅在重建精度上比以往方法有许多提高,而且计算耗费和复杂度上也有较大改进。

不规则物体投影面积测量系统

不规则物体投影面测量系统,以环形灯为光源、CCD为图像采集单元。通过图像处理的方式指示微位移机构实现自动调焦,将被测物体清晰成像在CCD像面上。然后与标准件所呈的像对比,得到不规则物体的投影面积。该系统能方便的实现不规则物体投影面积的检测,测量精度高。

基于三维激光扫描技术的不规则物体表面积的测定方法

采用三维激光扫描技术可以快速获取物体表面的三维信息。对包含这些三维信息的点云进行处理能够获得广泛的应用。本文介绍了三维激光扫描仪的原理,并对其进行表面积计算和可行性研究,并在实际测量中进行应用。经验证采用三维激光扫描技术可以高精度、快速、便捷地实现不规则物体表面积的计算。

基于模型的非规则物体三维重建

提出了基于模型的三维重建方法,采用了“积分”的思想,由一系列截面来拟合模型,再生成完整的物体,实现了对椅子的重建。

室内智能移动机器人规则物体识别与抓取

规则物体的识别与抓取往往比非规则物体的识别与抓取更加有规律性,因此本文以规则的圆形、长方形物体为例,对圆提出圆形度这种度量方法,对长方形基于角点检测,提出计算各个角点之间夹角,结合HSV模型对图像进行分割,提高物体识别度。为了使单目机器人更准确的抓取物体,需要比较准确的知道目标物体相对于机器人的位置信息,结合地平面约束测距模型算法计算圆形物体的具体世界坐标。在Visual Studio2010,Pioneer3-AT机器人平台上实验表明,基于圆形度的物体识别方法能够比较快速准确的识别圆形物体,进而准确抓取。

不规则物体体积测量的一种方法

设计了一个实验,用来测量不宜放入液体中的不规则物体的体积。

不规则物体转动惯量的测量方法

本文叙述了一般三线摆的结构原理,并根据动量矩原理推导了其微角及大角摆动周期的近似表达式,同时还说明了一般三线摆的重要性质及优点。利用此摆可测量不规则小型物体绕指定轴的惯量矩,而且不需要任何夹具。当L_(min)>20R_(max)及φ_9<40°时,其测量精度优于5%。

基于遗传算法的不规则物体布局求解方法研究

通过对不规则物体布局特点的分析,依据遗传算法的基本思想,提出一种基于遗传算法的不规则物体布局求解算法.本算法选择合适的编码方法、遗传算子和合适的适应性度函数,仿真实验表明,该算法具有收敛速度快,解决早熟现象,能够在较短时间内获得较佳的布局方案.

虚拟战场中不规则物体的实时显示研究

虚拟战场中不规则物体的实时显示能够增强人们在虚拟环境中的沉浸感。文中论述了在实时性要求很高的某型车辆视景仿真系统中,应用粒子系统方法构建简单模型实现爆炸效果的具体步骤,并提出了提高算法实时性的技巧,此方法已应用于仿真系统中,在一般配置的微机上实现20f/s的刷新率,模拟效果逼真,同时满足了系统实时性。

测量不规则物体体积的实验方法

设计了一种测量不规则物体体积的实验方法，并利用此方法测量了三个标准物体的体积，分析了测量误差．实验结果证实了此方法的可行性．

非规则物体位移的测量

在测量非规则物体位移时，研制了一种新型位移传感器──滚动光栅位移传感器。它能在线测量一些特殊的长度量（如线位移、非圆物体的周长、眼镜镜片的当量直径等）。文章较为详细地对该传感器结构作了介绍，并通过测试和检验证明该传感器能达到较高的测量精度。

小质量不规则物体质心测量方法研究

航天器的质心位置对分析系统外部干扰、姿态和轨迹控制有显著影响。对于航天服之类的小质量软硬结合的不规则航天器,经典的质心测试方法不适用。以航天服为例,在研究经典质心测试方法的基础上,充分考虑小质量不规则物体的结构特点,提出一种称重与力矩平衡相结合的测试方法,给出了理论计算模型并研制了测量装置。通过标准砝码、标准样块的试验测量值和标定值,验证了该方法的正确性和装置的准确性,可用于航天服、不同姿态下的人-服系统的质心测量,为系统姿态、轨迹控制和舱外作业活动提供基础数据。

抓住特点 提升实效——以《求不规则物体的体积》为例

笔者以《求不规则物体的体积》教学为例,谈谈线上教学如何提高学生学习的实效。一、巧用故事启迪学生思维在教学《求不规则物体的体积》前,教师反复播放"曹冲称象"的动画,让学生感受"转化"和"等量代换"思想在生活中的应用,为学习《求不规则物体的体积》做铺垫。在学生有了初步的感性认识后,教师再出示课件"一个长方体药盒和一个正方体魔方",然后问学生"怎么求它们的体积"。学生很快就回答出来体积是"长×宽×高"的答案。然后.

不规则物体电磁散射的分析

本文分析表面不规则物体电磁波的散射特性．采用程函近似计算了其散射强度角分布．结果显示，表面不平度和散射强度局部最大值及后向散射增强效应密切相关．