八足仿蟹机器人行走稳定性分析

为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。

“5.12”汶川M_S8.0大地震后关于我国区域地壳稳定性评价的思考

汶川大地震引起我们对区域地壳稳定性调查评价新的思考。本文简要介绍了我国区域地壳稳定性评价的理论基础(‘安全岛’理论、地质结构控制论、区域稳定工程地质学理论、‘场’论以及其他理论和观点)和初步形成的系统化、层次化、定量化、智能化区域地壳稳定性评价方法技术,指出区域地壳稳定性评价应向小区划和四维发展,为工程建设服务。最终编写、出版中华人民共和国国家标准-区域地壳稳定性评价规范,建立区域地壳稳定性评价体系;编制、发布、实施中华人民共和国国家标准-区域地壳稳定性评价区划图(1∶400万),形成区域地壳稳定性评价国家平台,作为国土规划和工程安全建设的法制性依据和标准。

仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析

为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。

正畸弓丝的规范应用

规范、正确地选择和使用各种正畸弓丝,准确、严格制作弓丝,科学合理地分配弓丝在不同牙位的作用力,保持弓丝形态的稳定性是正畸治疗的重点。

152例慢性阻塞性肺疾病患者稳定期管理情况与临床转归的关系分析

目的:观察慢性阻塞性肺疾病患者稳定期管理情况与临床转归的关系。方法:将我院2015年1月~2017年12月诊治的152例慢性阻塞性肺疾病(GOLD 3级)患者平时治疗管理情况随机分组并与转归情况进行统计分析。结果:152例慢性阻塞性肺疾病患者中稳定期进行规范化管理74例,患者转归良好53例,约占71.62%。78例患者稳定期未进行规范化管理,转归良好37例,约占47.43%。慢性阻塞性肺疾病患者稳定期进行规范化管理后临床转归明显好于未规范化管理患者,p<0.05,差异有统计学意义。结论:目前慢性阻塞性肺疾病患者稳定期规范化管理率较低。慢性阻塞性肺疾病患者稳定期规范化管理后临床转归明显好于未规范化管理患者。未规范化管理患者易出现急性加重、呼吸衰竭,自发性气胸、慢性肺源性心脏病等并发症,临床转归不良。

房价:降与不降十大理由

本刊在上两期《多维视角》栏目中 ,就“今年房价升跌否”的话题所开展的讨论 ,引起了读者们的关注并写来稿件参与讨论。是期本栏目特编发杨水荣和杨静两作者的文章 。

论当代青少年的社会化缺失——从生于1980年的一代谈起

青少年从传统上与社会隔离到主动疏离于社会,割断了真实社会化与虚拟社会化的连续性,垂直约束减弱,横向的平等关系和力量关系适应困难。建立包含或超越多元价值观的社会化标准,确立相对稳定的、明确的社会规范和价值观念,诉诸一种整合机制,以期规范信息社会的行为是必须和有效的。

论刑法目的的相对性

刑法目的究竟是保护法益还是维护规范的有效性,这一问题不能一般化地进行讨论,而应当置于特定时代背景和社会环境之下考虑。刑法目的具有相对性,可能在法益保护和规范维护之间转换。对于处在剧烈转型时期的当下中国社会而言,权利关系不清、规范有待建构、国民规范意识薄弱的现实决定了应当将刑法目的定位于对规范的维护。稳定规范是刑法的现实目的。在权利关系明确,国民的规范意识逐步形成,社会整体高度稳定之后,刑法目的可能从规范维护转向对法益的保护。刑法的法益保护目的就成为最终目的。

刑法目的的若干思考

刑法目的不能等同于刑罚目的:前者比后者具有更高的价值追求和理想境界;惩罚犯罪只是刑罚本身的行为属性,不应是刑法的目的;在我国社会转型期,认为稳定规范是刑法的现实目的的观点值得商榷;保障人权应是刑法目的的重要内容。