结合超像素分割和多尺度的快速半全局立体匹配算法

半全局立体匹配算法采用最大视差范围进行搜索,有较大冗余。为提高算法的效率,提出一种结合超像素分割和多尺度的快速半全局立体匹配算法。首先获得原图1/4大小的视差图;其次,结合原图像超像素分割结果,计算每个分割块的平均视差,并在平均视差基础上设置上下阈值,作为该分割区域所有点的视差搜索范围。这样,既减少了视差搜索范围,也保证了搜索结果的精度;同时,为降低原始视差图误匹配率,在计算弱纹理区域的聚合值时,叠加了下采样层对应区域的聚合值。弱纹理区域是根据超像素分割区域的灰度直方图确定的;最后,在已缩小的搜索范围内,根据代价最小原则获得最终的视差。实验结果表明:该方法在保证视差精度的前提下,计算复杂度大幅降低,计算时间缩短为原来的1/4。

一种利用动态规划和左右一致性的立体匹配算法

立体匹配是计算机视觉领域研究的一个重要课题,为了得到准确、稠密的视差图,提出了一种利用动态规划和左右一致性的立体匹配算法。该算法首先分别以左、右图像为基元图像,计算各自的视差空间图像,在视差空间图像上利用动态规划,计算得到左视差图和右视差图;然后通过使用左右视差图之间的一致性关系,消除误匹配点,得到较为准确的部分视差图;最后利用视差图的顺序约束关系,给出未匹配视差点的搜索空间计算方法,并利用一种简单有效的方法来计算这些点的视差值。在一些标准立体图像对上所做的实验结果表明,该算法效果良好。

基于FPGA的双目实时测距算法设计

为了克服软件层面实现双目测距算法实时性差的缺点,提出了一种基于FPGA的高速的双目测距算法的硬件架构,该架构使用并行流水线的结构来实现兴趣点的检测与描述,通过乒乓操作来实现描述向量的缓存与处理,同时通过WTA(Winner Takes All)电路和三角测量法来实现视差的搜索和距离的测量.实验结果表明:在25MHz的时钟频率下,处理640×480的图像对只需12.5ms,处理速度约为软件上的68倍,满足了高速场景下实时性的需求.同时,处理速度和资源消耗也优于一些相关硬件实现的文献.