基于视觉和力反馈的机器人研抛联合控制分析

利用视觉传感器和力传感器融合技术对机械手研抛进行联合控制分析。研究过程中,通过视觉传感器引导,确定加工点和加工轨迹,再与力控制相结合达到加工目的,即是视觉伺服与力混合控制。在混合控制模型中,本实验采用基于图像的视觉伺服与力反馈融合的控制算法解决视觉与力之间的协调问题。