农业机器人视觉传感系统的实现与应用研究进展

论述了农业机器人视觉传感系统的主要实现技术和当前的应用现状 ,包括基于视觉传感原理的距离检测技术 ,基于视觉传感原理的工作对象特征识别技术和基于视觉传感原理的运动导航技术。基于双目立体视觉的测距方法可应用于葡萄和番茄采摘机器人 ,配备激光光源和红外光源的测距系统可在室外有效抵抗日光变化对检测结果的影响。几何形状、灰度级、颜色 ,尤其是农产品表面的反射光谱特性 ,可以用于农业机器人识别操作对象。人工路标方法是实现农业机器人视觉导航的简单方法 ,另外 ,直接基于田间作物在空间排列的特征也可实现农业机器人的视觉导航。最后讨论了农业机器人视觉传感系统的未来发展趋势。

水下焊接机器人视觉传感系统图像干扰因素分析

水下焊接机器人视觉传感系统在焊接过程中实时的对焊缝图像进行提取,通过一系列的图像处理算法,识别出焊缝位置,得到焊缝与焊枪之间的位置偏差,通过控制算法,实现焊缝跟踪的目的。在图像提取的过程中,会有各种各样的干扰,如泥沙干扰、弧光干扰、水泡气泡干扰、水对光的散射等各种干扰。着重分析了水下焊接机器人视觉传感系统图像提取的各种干扰因素,并对各种干扰因素产生的原理加以研究分析,并在此基础上,对如何去除各种干扰因素的方法——"二步干扰因素去除法"进行了简要的分析。

TIG熔敷堆焊快速成形视觉传感系统的研究

对于TIG熔敷堆焊快速成形视觉传感系统进行了一定的研究;通过对TIG熔敷堆焊快速成形的原理的分析,介绍了选择CCD作为TIG熔敷堆焊快速成形视觉传感器的功能;从光学理论得出视觉系统的标定方法;从实验结果来看视觉传感系统所得到的图像能够清晰反映出TIG熔敷堆焊的焊接轨迹。

药芯焊丝水下焊接焊缝跟踪视觉传感系统的设计

为满足药芯焊丝水下焊接自动化的需要，研究了用于水下焊缝自动跟踪的视觉传感系统。该系统较好地解决了药芯焊丝水下焊接弧光对焊缝图像传感的干扰问题，能获取较清晰的焊缝图像。采用基于图像分割的边缘检测技术成功地提取了焊接电弧和待焊焊缝的边缘，使用该系统可获得电弧和待焊焊缝的偏差信息，为进一步实现药芯焊丝水下焊接焊缝的自动跟踪控制打下了基础。

三维视觉传感系统的研究及仿真计算

三维视觉传感系统在机器人视觉领域有着重要的意义和实用价值。本文采用单摄像机与３－Ｄ示教器（由四个ＬＥＤ构成）组成的仿真三维视觉传感装置来完成空间坐标系中物体的空间位置和姿态的测量。将３－Ｄ示教器坐标，机器人坐标及摄像机坐标用透视变换进行坐标变换及ＬＥＤ的几何关系来求取被测对象的空间位置和姿态。本方案具有简单，快速，可靠的特点。为机器人视觉形成反馈提供了可操作的实用方法。本文对摄像机模型参数的求取进行了探讨，提出了用矩阵分解及最小二乘法来实现视点的标定。其算法结构优于非迭代矩阵分解算法。

邦纳视觉传感系统在包装行业解决方案

1前言 在现代工业自动化生产中,涉及到各种各样的检查、测量和零件识别应用,例如汽车零配件尺寸检查和自动装配的完整性检查,电子装配线的元件自动定位,饮料瓶盖的印刷质量检查,产品包装上的条码和字符识别等。这类应用的共同特点是连续大批量生产、对外观质量的要求非常高。

邦纳视觉传感系统在包装行业解决方案

在现代工业自动化生产中,涉及到各种各样的检查、测量和零件识别应用,例如汽车零配件尺寸检查和自动装配的完整性检查,电子装配线的元件自动定位,饮料瓶盖的印刷质量检查,产品包装上的条码和字符识别等。

神经形态的视觉传感系统

实时处理视觉传感器提供的连续高维信号 ,并从中抽绎出与行为相关的信息 ,这不仅需要强大的计算能力 ,而且需要复杂的算法。

室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究

针对传统方法直接对CCD采集的图像进行后续信号处理在实时性上的不足,特别是在高像素CCD构成的视觉系统中这种不足尤为突出。提出了一种快速CCD视觉传感处理方法,该方法包括动态灰度处理、Sobel后置优化、边缘跟踪Hough变化和传感器快速标定,能有效降低算法复杂性,提高整个视觉传感系统的实时性。在自行设计的ARM9(S3C2410)CCD传感的移动机器人平台上运行,实验证明具有较好的实时性。

邦纳视觉传感系统在包装行业解决方案

在现代工业自动化生产中，涉及到各种各样的检查、测量和零件识别应用，例如汽车零配件尺寸检查和自动装配的完整性检查，电子装配线的元件自动定位，饮料瓶盖的印刷质量检查，产品包装上的条码和字符识别等。这类应用的共同特点是连续大批量生产、对外观质量的要求非常高。

基于无线传感网络的农业视觉智能车测试平台设计

随着智能农业机械的发展,农业智能车辆也得到了广泛地研究应用。基于CCD视觉传感器的无人驾驶车辆也得到了深入地研究。为了获取无人操控的农业智能车辆在野外农田作业时的状态,本文根据需求改进精简Zigbee协议,设计了一种测试平台监控其工作运行,并对车辆故障进行报警。最后在自行设计的基于ARM9(S3C2410)CCD传感的农业智能车平台上测试,实验证明该测试平台能有效稳定地工作。

弧焊机器人视觉传感技术

智能化是焊接技术发展的必然趋势,而传感技术是实现智能化焊接的关键。目前,应用于焊接机器人上的传感方式多种多样,其中视觉传感已成为机器人焊接传感的研究热点。

基于ZYNQ的罐内液位检测系统设计

在工业生产中,实时液位检测技术对提升产品质量、加快产品生产效率有着重要意义。文章以青霉素发酵项目为背景,在ZYNQ-7000平台上,搭建了以视觉传感系统为核心的液位检测系i统。采用软硬协同的方法,在PL端搭建图像采集硬件平台,完成图像数据缓存。在PS中实现罐内液位检测、基于UDP协议的视频传输以及McroSD卡图像存储功能。实验结果表明,该系统可实现对发酵罐液位的精确检测,具有低功耗、实时性、抗干扰能力强等优点,大幅提高了罐内液位的检测效率。

基于AMP架构的青霉素结晶与发酵检测系统设计

目前,在青霉素工业生产中,人工检测是青霉素结晶状态以及发酵液高度检测的主要方式,这种方式成本高、自动化水平低且易造成误判,对青霉素产量和品质有很大影响。针对此种情况,文中设计了一种基于AMP架构的青霉素结晶状态与发酵液高度检测系统。该系统以ZYNQ-7000作为可重构嵌入式平台。在PL部分,利用Vivado HLS工具实现结晶状态、发酵液高度检测的图像预处理算法IP核设计,并搭建出视觉传感系统的硬件平台。在PS部分,系统采用双核AMP(非对称多处理)运行模式,完成结晶状态检测、发酵液高度检测算法处理与以太网视频传输、图像存储功能的并行处理。实验结果表明:该系统支持2种检测模式的切换,可实现对工业生产中青霉素结晶状态与发酵液高度的精确检测与视频数据的实时传输。

焊接自动线和焊接机器人

生产精密管子的焊接生产线[德]，焊接机器人系统的应用,焊接机器人的现状及发展趋势（二）,应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教,用于铝台金MIG焊的机器人熔池视觉传感系统,

无人驾驶的拖拉机

日本北海道大学农学部农用车辆自律行走研究课题，开发出了智能拖拉机1号机，即无人驾驶的拖拉机。从该机外观看，它没有方向盘，没有座位。

基于六轴机器人风管焊接装备研究

圆风管弯头预制在风管预制中是非常重要的一部分,焊缝量大,焊接难度高。随着工业机器人不断发展,该技术在焊接行业应用也越来越成熟。针对圆风管弯头预制工作存在效率低、质量无法保证等问题,研究设计了一套以六轴机器人为核心的自动焊装备,该装备搭载视觉传感系统和自动焊工装使用,操作简单,稳定性高,可有效提高生产效率和焊接质量。