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基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析
被引量:
2
1
作者
王其磊
杨逢瑜
+3 位作者
关红艳
王顺
陈君辉
娄磊
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2009年第1期90-93,共4页
为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比...
为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.
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关键词
PUMA560机器人
图像
视觉伺服控制器
下载PDF
职称材料
题名
基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析
被引量:
2
1
作者
王其磊
杨逢瑜
关红艳
王顺
陈君辉
娄磊
机构
兰州理工大学流体动力与控制学院
出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2009年第1期90-93,共4页
文摘
为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.
关键词
PUMA560机器人
图像
视觉伺服控制器
Keywords
PUMA560 robot
image
visual servo controller
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析
王其磊
杨逢瑜
关红艳
王顺
陈君辉
娄磊
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2009
2
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职称材料
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