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题名基于PSO-BP神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪
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作者
杨静宜
白向伟
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机构
河北工程技术学院人工智能与大数据学院
河北工程技术学院教学科研部
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出处
《国外电子测量技术》
2024年第1期166-172,共7页
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文摘
针对分拣机器人视觉反馈跟踪精度差、耗时较长的问题,研究基于粒子群算法-反向传播(particle swarm optimization-back propagation,PSO-BP)神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪方法,以提升视觉反馈跟踪效果。依据分拣机器人的视觉反馈信息,建立分拣机器人运动学模型,并求解分拣机器人机械臂输出位置和输入位置的误差函数;利用PSO算法优化BP神经网络的权值与偏置;在权值与偏置优化后的BP神经网络内,输入误差函数,预测分拣机器人视觉反馈跟踪控制量;利用预测视觉反馈跟踪控制量,在线调整增量式比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)的参数,输出高精度的分拣机器人视觉反馈跟踪控制量,实现分拣机器人视觉反馈跟踪。实验结果表明,该方法可有效视觉反馈跟踪分拣机器人机械臂的关节角;存在干扰情况下,在运行时间为10 s左右时,阶跃响应趋于稳定;有干扰情况下,视觉反馈跟踪的平均误差为0.09 cm,耗时平均值为0.10 ms;无干扰情况下,平均误差为0.03 cm,耗时平均值为0.04 ms。
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关键词
PSO-BP神经网络
分拣机器人
视觉反馈跟踪
运动学模型
误差函数
增量式PID
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Keywords
PSO-BP neural network
sorting robot
visual feedback tracking
kinematic model
error function
incremental PID
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名全光控微型游动机器人的视觉反馈跟踪系统设计
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作者
张鹏飞
符秀辉
田孝军
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机构
沈阳化工大学信息工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《沈阳化工大学学报》
CAS
2016年第3期267-270,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61375091)
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文摘
微型游动机器人的研究是机器人微型化电子领域发展的一个重要分支.借助光致形变弹性体材料在光诱导下,分子内部发生光异构产生形变原理,设计制造一种仿鞭毛细菌游动机器人.通过采取对可见光和紫外光光源照射方式的改变,为其全光供能与控制,并采用改进型背景周期差分视觉反馈技术对游动机器人跟踪定位.这种全新的外场驱动的新型管道微型机器人设计,可控性强,可将负载物运输到指定地点,是微型机器人驱动与组装制造、微管道运输的全新设计.
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关键词
全光控
光致变
微型机器人
视觉反馈跟踪
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Keywords
optical control
photochromic
micro robot
visual feedback tracking
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分类号
TP275
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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