视觉导航信息可观性分析的Matlab Symbolic Computation方法

提出了视觉导航信息估计的MatlabSymbolicComputation方法,计算了视觉导航系统中6个自由度变量的最优估计的误差协方差阵的秩、特征值和特征向量,并得到了导航信息可估的条件及结论。通过仿真不仅进一步验证了文献[2]中理论推导及结论的正确性,而且简化了理论分析过程。本文提出的方法具有实际应用价值。