视觉导航AGV多路径快速检测算法研究

为了实现视觉导航AGV在分叉路下的自动导引,提出了一种多路径快速检测算法。首先对图像进行灰度化、平滑、边缘检测等操作得到梯度图像,然后结合多路径图像特征,利用行扫描方式提取各路径边缘坐标,最后利用改进的增量式最小二乘法拟合路径中心线。实验表明,该算法运算简单、实时性强,适用于基于嵌入式系统开发的视觉导航AGV。