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基于ADAMS的视觉循线搬运车转向位姿误差研究及控制
被引量:
1
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作者
张礼明
朱海清
伍开宇
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第3期26-31,共6页
视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软...
视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软件对不同负载质量、转向速度及质心位置等参数下的搬运车转向运动进行了仿真试验并得出了相关规律。为减小搬运车转向位姿误差,提出了一种搬运车转向位姿误差的视觉控制方法。通过样机试验验证了理论计算及仿真试验的正确性,探究了上述影响因素对视觉循线搬运车蛇行现象的影响,为后续循线搬运车的优化提供了理论基础。
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关键词
视觉循线搬运车
转向位姿误差
不滑移条件
ADAMS运动学仿真
下载PDF
职称材料
题名
基于ADAMS的视觉循线搬运车转向位姿误差研究及控制
被引量:
1
1
作者
张礼明
朱海清
伍开宇
机构
江南大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第3期26-31,共6页
文摘
视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软件对不同负载质量、转向速度及质心位置等参数下的搬运车转向运动进行了仿真试验并得出了相关规律。为减小搬运车转向位姿误差,提出了一种搬运车转向位姿误差的视觉控制方法。通过样机试验验证了理论计算及仿真试验的正确性,探究了上述影响因素对视觉循线搬运车蛇行现象的影响,为后续循线搬运车的优化提供了理论基础。
关键词
视觉循线搬运车
转向位姿误差
不滑移条件
ADAMS运动学仿真
Keywords
visual tracking truck
steering position-and-pose error
non-slip condition
ADAMS kinematics simulation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ADAMS的视觉循线搬运车转向位姿误差研究及控制
张礼明
朱海清
伍开宇
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
1
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