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题名室内环境下立体视觉惯导融合定位
被引量:1
- 1
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作者
敖龙辉
郭杭
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机构
南昌大学
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2019年第12期12-17,共6页
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基金
科技部重点研发项目(2016YFB0502002)
国家自然科学基金(41764002
+1 种基金
41374039)
南昌大学研究生创新专项资金项目(CX2018156)
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文摘
针对室内服务机器人在居家环境下导航定位问题,本文研究了紧耦合非线性优化的立体视觉惯性融合导航方法。本文采用预积分、边缘化、滑动窗口优化等关键技术,提出了一种稳健的视觉惯性导航系统初始化方法。运用于室内家庭服务机器人中,设计并实现了对应的视觉惯性融合导航系统。在搭建的模拟居家环境下,验证了本文系统的初始化方法能够提供稳健、准确的系统初值;最后通过试验验证了本文定位系统的准确性与稳定性,定位误差可控制在0.1 m以内。
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关键词
IMU预积分
滑动窗口优化
室内机器人
立体视觉惯导融合
导航定位
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Keywords
IMU pre-integration
sliding window optimization
indoor robot
stereoscopic visual inertial navigation fusion
navigating positioning
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名改进视觉前端的视觉/惯导融合定位算法
- 2
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作者
李志政
聂志喜
王振杰
张远帆
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机构
中国石油大学(华东)海洋与空间信息学院
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出处
《全球定位系统》
CSCD
2024年第3期20-27,共8页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(42174020)
国家自然科学基金面上项目(42104011)
+1 种基金
山东省自然科学基金青年基金(ZR2021QD069)
中国石油大学(华东)自主创新科研计划项目(理工科)青年基金(22CX06032A)。
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文摘
针对移动机器人在GNSS拒止环境下的高精度定位问题,提出了一种自适应通用角点检测(adaptive and generic accelerated segment test,AGAST)算法改进移动机器人视觉/惯导融合定位系统的视觉前端.该算法通过局部直方图均衡化和自适应阈值检测改进视觉里程计(visual odometry,VO)算法,改善特征点提取的质量,提高VO在复杂环境中的定位精度和稳定性;基于因子图优化(factor graph optimization,FGO)算法融合VO和惯性导航系统(inertial navigation system,INS),实现移动机器人的高精度定位.分别采用公开室内、室外数据集进行测试,结果表明:改进算法相比VINS-Mono主流算法室内数据集定位精度平均提升22.8%,室外数据集定位精度平均提升59.7%.
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关键词
因子图优化(FGO)
自适应通用角点检测(AGAST)
视觉里程计(VO)
视觉/惯导融合
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Keywords
factor graph optimization(FGO)
adaptive thresholds AGAST features(AGAST)
visual odometer(VO)
visual inertial fusion navigation
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分类号
V249.32
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法
被引量:12
- 3
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作者
许智宾
李宏伟
张斌
肖志远
邓晨
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机构
郑州大学信息工程学院
郑州大学地球科学与技术学院
郑州大学水利科学与工程学院
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出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第11期1512-1521,共10页
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基金
中国工程科技发展战略河南研究院战略咨询研究项目(2020HENZT07)。
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文摘
为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法。在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计。在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度。在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证。结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hall与Vicon Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率。
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关键词
同时定位与地图构建
视觉惯导融合
双目视觉
特征法
直接法
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Keywords
SLAM
visual inertial navigation fusion
binocular vision
feature method
direct method
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分类号
P227
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名图像分析与传感器融合的室内导航定位系统设计及实践
- 4
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作者
王培云
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机构
华芯拓远(天津)科技有限公司
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出处
《北京测绘》
2022年第10期1321-1326,共6页
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文摘
面对当前公共建筑愈发复杂庞大,居民对陌生环境下室内定位导航的需求日益高涨。传统基于无线网络传感器的方法在网络系统未知场所不适用,惯性传感器定位导航方法需要先验环境支持。因此,提出了一种基于双目图像分析与传感器融合的室内导航定位方法。通过角点检测、视觉残差计算、高斯球方向检测实现图像处理,使用紧耦合策略将视觉数据与惯导数据融合,采用边缘化先验法消除无关标量。基于相关原理设计室内导航定位系统,经过在工作室内测试,该系统能够良好建立起虚拟地图并提供相对准确的导航和定位服务,误差可达分米级。为陌生环境下的室内导航提供了一种新方法。
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关键词
导航定位
图像处理
立体视觉惯导融合
紧耦合
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Keywords
navigating positioning
image processing picture processing
stereoscopic visual inertial navigation fusion
tight coupling
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分类号
P258
[天文地球—测绘科学与技术]
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题名一种无人直升机自主着舰相对位姿估计方法
被引量:1
- 5
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作者
石章松
吴鹏飞
吴中红
王智
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机构
海军工程大学兵器工程学院
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出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2021年第1期1-8,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61773395)。
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文摘
在无人直升机自主着舰中,鉴于视觉方法在机舰相对位姿估计中存在延迟的缺点,采用视觉惯导融合的方法对机舰相对位姿进行了估计。首先,建立了机舰相对位姿估计框架和相对惯导方程,在其基础上构建了基于IMU和视觉信息的状态方程和量测方程;然后,综合考虑视觉和IMU传感器的特点,采用MAEKF算法对视觉和IMU数据进行融合;最后,基于时间戳对量测数据的融合机制进行优化,并简化状态转移矩阵和系统噪声协方差矩阵的更新方式。仿真实验结果表明,该算法具有较高的精度和鲁棒性。
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关键词
无人直升机自主着舰
相对位姿估计
视觉惯导融合
MAEKF算法
数据融合优化
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Keywords
unmanned helicopter autonomous landing
relative pose estimation
visual inertial navigation fusion
MAEKF algorithm
data fusion optimization
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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