一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性.

基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的机器人焊接前瞻控制方法

研究了机器人焊接的控制。针对当前传统焊接工业机器人通常仅按照示教点进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将工业相机、图像处理技术与智能机器人相结合,提取出焊缝轨迹发送给机器人,同时为提高机器人焊接过程中的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模糊自适应PID焊缝轨迹跟踪的前瞻控制方法。在工程大型薄壁结构件的焊接过程中,该方法将视觉检测与识别用于焊缝轨迹跟踪,以提高焊接机器人的作业精度。最后通过实验,验证了该方法具有良好的自适应性和控制精度,能够实现前瞻偏差补偿控制。