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基于运动估计和图像匹配的视觉控制算法
被引量:
1
1
作者
肖献强
李欣欣
+1 位作者
杨志刚
程光明
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期655-659,共5页
针对微操作的作业空间小、路径可估计、位移及定位精度要求高等特点,提出了一种基于运动估计和图像匹配的视觉伺服控制算法,该算法将运动估计引入到视觉伺服中,利用运动估计出末端执行器下一次可能出现的位置,进行小区域的匹配搜索,而...
针对微操作的作业空间小、路径可估计、位移及定位精度要求高等特点,提出了一种基于运动估计和图像匹配的视觉伺服控制算法,该算法将运动估计引入到视觉伺服中,利用运动估计出末端执行器下一次可能出现的位置,进行小区域的匹配搜索,而不进行整个视频区域的匹配搜索,大大减少了图像匹配时间,提高了实时性和实用性,并增强了鲁棒性。将该算法应用于解决细胞注射微操作过程中的位移以及精密定位等问题,研究了此算法的可行性以及理想运动轨迹的计算和实际运行的轨迹,给出了实现视觉伺服控制算法的数学推导模型及公式。实验结果表明:此算法实现了实时跟踪和识别定位,且鲁棒性好,可应用于大多数的微操作中的移动定位。
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关键词
自动
控制
技术
视觉控制算法
运动估计
图像匹配
轨迹
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职称材料
题名
基于运动估计和图像匹配的视觉控制算法
被引量:
1
1
作者
肖献强
李欣欣
杨志刚
程光明
机构
合肥工业大学机械与汽车学院
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期655-659,共5页
基金
'863'国家高技术研究发展规划项目(2002AA423150)
文摘
针对微操作的作业空间小、路径可估计、位移及定位精度要求高等特点,提出了一种基于运动估计和图像匹配的视觉伺服控制算法,该算法将运动估计引入到视觉伺服中,利用运动估计出末端执行器下一次可能出现的位置,进行小区域的匹配搜索,而不进行整个视频区域的匹配搜索,大大减少了图像匹配时间,提高了实时性和实用性,并增强了鲁棒性。将该算法应用于解决细胞注射微操作过程中的位移以及精密定位等问题,研究了此算法的可行性以及理想运动轨迹的计算和实际运行的轨迹,给出了实现视觉伺服控制算法的数学推导模型及公式。实验结果表明:此算法实现了实时跟踪和识别定位,且鲁棒性好,可应用于大多数的微操作中的移动定位。
关键词
自动
控制
技术
视觉控制算法
运动估计
图像匹配
轨迹
Keywords
automatic control technology
vision control algorithm
motion estimation
image match
track
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于运动估计和图像匹配的视觉控制算法
肖献强
李欣欣
杨志刚
程光明
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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